稳定裕量

作品数：30被引量：81H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
相关作者：黄亚峰李龙冯利民穆钢于洋更多>>
相关机构：东北电力大学哈尔滨工程大学宁波大学常熟理工学院更多>>
相关期刊：《计算机工程与设计》《哈尔滨理工大学学报》《安徽大学学报（自然科学版）》《清华大学学报（自然科学版）》更多>>
相关基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金浙江省教育厅科研计划中国石油天然气集团公司石油科技中青年创新基金更多>>
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考虑锁相环影响的多逆变器并联接入弱电网稳定性分析被引量：6
《电测与仪表》2021年第8期146-153,共8页安军 乔雪婧 王玉鹏 
国家自然科学基金联合基金项目(U1866601)。
锁相环在经逆变器并联接入电网时,对确保并网电流与电压保持同步有着至关重要的作用。且在弱电网下电力电子设备的自身动态及其与电网的相互作用明显引发复杂的稳定性问题。文中从多逆变器并网的控制系统出发,建立了计及锁相环、电流调...
关键词：锁相环 多逆变器并网 阻抗判据 稳定裕量 
比例减压阀控桨系统的模型线性化及稳定性分析被引量：7
《机械工程学报》2017年第14期187-194,共8页周锋 顾临怡 陈宗恒 
国家高技术研究发展计划资助项目(863计划;2008AA092301)
三通式比例减压阀因其较高的性价比和易维护性而成功应用于水下远程遥控机器人的螺旋桨推进器控制。然而三通比例减压阀内部压力反馈结构复杂,存在死区和液动力等非线性因素,易受螺旋桨负载特性影响而引起压力振荡。根据主阀力平衡方程...
关键词：比例减压阀 线性化 稳定性 阻尼比 稳定裕量 
仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2017年第6期898-906,共9页韩金华 王海龙 王刚 叶秀芬 王立权 
国家自然科学基金青年基金项目(51409058);黑龙江省博士后基金项目(LBH-Z15035);黑龙江省自然科学基金项目(F201005)
为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机...
关键词：仿蟹机器人 能耗比 规范化能量稳定裕量(NESM) 步态规划 稳定性 步态运动 横行步态 
机械控制工程基础的几点创新被引量：7
《机械设计与制造》2017年第4期37-39,共3页李春明 
中国石油天然气集团公司石油科技中青年创新基金资助项目-海洋平台的振动主动控制研究(05E7029);中国石油大学胜利学院科技计划项目-安全钻井的振动监测与控制系统研究(KY2015025)
机械控制工程基础在大学课程体系当中占有重要的地位,其理论的补充与完善具有重要的工程应用价值。针对已经普遍存在而确实不妥的概念进行创新性改进。基于等效代换原则,实现了相加点与分支点互换,补充了两者不能直接互换的知识点;基于...
关键词：机械控制工程基础 控制理论 系统图简化 最大超调比 稳定裕量 
八足仿蟹机器人行走稳定性分析被引量：8
《中南大学学报（自然科学版）》2014年第10期3416-3422,共7页王立权 王海龙 陈曦 许俊伟 任梦轩 
国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金重点资助(ZD200911)项目~~
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM...
关键词：八足机器人 规范化能量稳定裕量(NESM) 稳定裕度 
仿蟹机器人行走稳定性判定方法被引量：6
《高技术通讯》2013年第2期167-173,共7页王立权 王海龙 陈曦 
国家自然科学基金(60875067);黑龙江省自然科学基金(ZD200911)资助项目
为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获...
关键词：仿蟹机器人 倾翻稳定性 稳定锥 力角稳定裕量(FASM) 
基于稳定裕量的二阶时滞系统PID控制器参数稳定域被引量：5
《信息与控制》2011年第2期192-197,共6页方斌 
南京理工大学校科研启动基金资助项目(AB41972)
基于广义Hermite-Biehler定理,由二阶时滞对象的逆Nyquist曲线,可确定PID控制器比例增益的稳定范围;在积分和微分增益平面上,运用一组不等式可确定该二维平面上参数的稳定区域,从而给出了确定二阶时滞系统PID控制器参数稳定域的方法.在...
关键词：稳定裕量 逆Nyquist PID控制器 参数稳定域 二阶时滞系统 
加强筋板厚度变化对四通性能的影响分析
《机械设计与制造》2010年第12期189-190,共2页时魁 高云国 赵勇志 乔兵 
中国科学院三期创新项目
系统转动惯量增大时,望远镜系统的跟踪性能下降,稳定裕量减小,过渡过程时间增长,大角度调转时间增加,这些都不利于提高系统性能.通过对望远镜大型结构件四通在两种不同厚度焊接加强筋板时的分析和性能比较,得出将加强筋板厚度由10mm减小...
关键词：加强筋板 厚度变化 四通 系统性能 影响分析 influence 转动惯量 一阶谐振频率 望远镜系统 过渡过程时间 大型结构件 允许范围 性能比较 稳定裕量 结构强度 跟踪性能 大角度 质量 数值 节约 
仿人机器人上楼梯行走稳定性研究
《计算机工程与应用》2010年第3期195-197,245,共4页肖乐 李明杰 
针对仿人机器人上楼梯行走稳定性问题,进行了步态规划、稳定区域和稳定裕量的计算、控制策略等关键技术的研究。通过仿真,得到稳定行走姿态变化情况及各关节参数,为研究实时控制提供了依据。
关键词：仿人机器人 步态规划 稳定裕量 控制策略 
仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略被引量：6
《计算机工程与设计》2009年第10期2453-2456,共4页肖乐 殷晨波 郑冬华 
提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略。首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性。如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于F...
关键词：仿人机器人 零力矩点 虚拟零力矩点 稳定裕量 控制策略 
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