里程计

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基于深度学习的图像深度感知SLAM综述
《导航定位与授时》2024年第6期11-27,共17页渠海榕 杨钊龙 张海 任章 
国家自然科学基金(62373031);贵州省科技计划项目(2023-341)。
同步定位与地图构建(SLAM)技术在精度和建图方面取得了显著进展,并广泛应用于家用机器人和自动驾驶等领域。随着深度学习和神经网络的快速发展,现阶段的神经网络已经具备从大量数据中学习普适规律的能力,而且还能作为一种新型三维表示...
关键词：同步定位与地图构建 深度学习 图像深度估计 里程计 智能定位技术 神经辐射场 三维高斯喷溅 
一种结合等变滤波和视觉观测网络的混合视觉惯性里程计
《导航定位与授时》2024年第6期28-46,共19页胡建朗 罗亚荣 郭迟 刘经南 
中国博士后科学基金项目(2023TQ0248);电磁能技术全国重点实验室稳定支持科研项目(614221723040101);湖北珞珈实验室开放基金(230100007)。
传统的面向惯导的滤波器在设计时通常没有考虑零偏状态的几何性质,针对这一问题,提出了新的群以及群作用,并以此为基础推导了一种新的等变滤波方法。为了验证该滤波算法的性能,构建了一个基于学习的结合等变滤波和视觉观测网络的视觉惯...
关键词：视觉惯性里程计 等变滤波 光流估计 预训练 深度学习 
基于测距信息辅助深度优化的低空飞行器单目视觉惯性里程计
《导航定位与授时》2024年第6期100-112,共13页朱倩倩 张迪 赖际舟 王大元 吕品 袁诚 雍成优 
国家自然基金联合基金重点支持项目(U2233215);国家自然科学基金面上项目(62273178)。
在卫星拒止的未知场景中,视觉惯性融合技术可作为卫星的有效替代,为飞行器提供准确的导航信息。然而在低空场景中,传统视觉惯性里程计(VIO)方案存在尺度估计不准确、容易发散及精度较低等问题。针对上述问题,提出了一种由激光测距仪/气...
关键词：视觉惯性里程计 多状态约束卡尔曼滤波器 低空飞行器 尺度恢复 测距传感器 
行人自主导航技术综述
《导航定位与授时》2024年第4期1-15,F0002,共16页邓志红 张平 李哲 孟之栋 沈凯 尚克军 
国家自然科学基金(61673067,62273047)。
导航与位置服务是我国经济新增长点和战略性新兴产业。近年来,行人自主导航技术由于可为行人提供高自主、高智能、高可靠和低成本的位置服务而备受关注,成为了导航与位置服务赋能可穿戴设备的关键驱动力。针对惯性、磁场和视觉三大主流...
关键词：行人自主导航 人体里程计 行人航位推算 零速修正 磁场匹配 视觉惯性里程计 
无监督深度学习单目视觉里程计研究
《导航定位与授时》2023年第2期74-81,共8页李鹏 黄鹏 凌智琛 邓甘霖 
科技部国家重点研发计划(2020YFA0713501);湖南省自然科学基金(2021JJ50126);湖南省教育厅重点项目(21A0083)。
针对传统单目视觉里程计存在的尺度漂移和尺度不一致问题,提出了一种基于无监督深度学习的单目视觉里程计。首先,联合使用空间几何约束和图像相似性约束,得到长序列尺度一致的深度估计网络和鲁棒的光流估计网络;然后,对密集光流进行采样...
关键词：视觉里程计 无监督深度学习 深度估计 光流估计 尺度 稀疏匹配 
基于轨迹拐点滤波的激光雷达里程计定位算法研究
《导航定位与授时》2023年第1期109-116,共8页邹筠珍 赵伟 许舒晨 孙永荣 
国家自然科学基金项目(61973160);校创新计划项目(xcxjh20210331)(202160001034)。
在GPS拒止环境下,激光雷达里程计可以利用帧间匹配跟踪车辆实现定位,但是定位误差随时间累积的特性造成激光雷达里程计(LO)缺乏持续性。为解决LO的误差累积问题,引入轻量级地图OSM。基于粒子滤波框架,以LO作为运动模型的输入,通过两次...
关键词：权重模型 粒子滤波 拐点 OSM 激光雷达里程计 
基于惯性/激光测距/视觉里程计组合的高空场景尺度误差估计方法被引量：2
《导航定位与授时》2022年第4期70-76,共7页王大元 李涛 庄广琛 李至 
青年科学基金项目(2019-JCJQ-ZQ-034)。
惯性/视觉感知信息融合导航定位技术是目前实现无人机不依赖卫星自主导航的最有效手段。但对于面向高空场景的大型无人机,惯性器件误差与视觉里程计尺度误差耦合且特征平面化导致可观测性下降。针对这一问题,提出了利用惯性/激光测距/...
关键词：视觉里程计 激光测距 尺度估计 可观测性分析 无人机 
动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计被引量：6
《导航定位与授时》2022年第3期70-78,共9页张涛 张晨 魏宏宇 
中央高校基本科研业务费(2242021K1G008);东南大学国家自然科学基金剩余资金培育项目(9S20172204)。
激光SLAM通常通过多帧点云配准,完成位姿变换矩阵的估计,而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度。为了减少动态点引入的误差,提出了一种动态点云识别算法,并结合该算法改进了传统特征匹配策略,组成了动态环境下融合激光雷达和IMU...
关键词：动态识别 激光里程计 点云分割 
一种面向即插即用车载GNSS/INS/ODO系统的时空在线标定方法被引量：1
《导航定位与授时》2022年第3期79-86,共8页岑益挺 赖际舟 吕品 白师宇 李金鑫 
国家自然科学基金(61973160);航空科学基金(2018ZC52037)。
车载轮速里程计(ODO)辅助卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航时需要先进行惯性传感器(IMU)与ODO的空间对齐,而传统GNSS辅助IMU/ODO参数在线标定时未考虑GNSS时延与ODO时延对标定的影响,这对于无法实现硬件时间同步而需要即插即用的车载导航应...
关键词：轮速里程计 时延 即插即用 在线标定 卡尔曼滤波 
基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法被引量：4
《导航定位与授时》2021年第5期9-17,共9页王雅婷 刘建业 熊智 杨闯 
国家自然科学基金(61873125,61673208,61703208,61533008,61533009,61973160);江苏省自然科学基金(BK20181291);上海航天科技创新基金(SAST2019-085);中央高校基本科研业务费专项基金(NZ2019007)。
基于大脑导航神经细胞机理的类脑认知地图构建方法,为发展智能同步定位与地图构建(SLAM)技术提供了新思路。针对现有类脑认知地图构建精度不高的问题,提出了一种基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法。首先阐述了类脑三维认知地图系...
关键词：类脑导航 认知地图 SLAM 吸引子神经网络 视觉里程计 
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