零力矩点

作品数：115被引量：476H指数：10
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具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制被引量：8
《机器人》2016年第6期670-677,共8页郑楚婷 宋光明 乔贵方 宋爱国 韦中 
国家自然科学基金(61375076);江苏省"六大人才高峰"高层次人才选拔培养项目(WLW-010)
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态.为此,借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP(零力矩点)的实时性...
关键词：轮腿式机器人 间歇性小跑步态 偏航关节 零力矩点 步态稳定性 
基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法被引量：2
《机器人》2012年第4期498-504,共7页付根平 陈建平 杨宜民 
广东省自然科学基金自由申请项目(S2011010004006)
针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂摆动的偏摆力矩矫正方法.分析了偏摆力矩产生的原因及其对机器人步行稳定性的影响;根据仿人机器人的连杆模型和手臂摆动的单摆模型...
关键词：仿人机器人 偏摆力矩 双臂摆动 力矩矫正 零力矩点(ZMP) 
基于运动相似性的仿人机器人双足步行研究被引量：6
《机器人》2010年第6期766-772,共7页柯文德 崔刚 洪炳镕 蔡则苏 苑全德 
广东高校优秀青年创新人才培育项目(201180);广东省自然科学基金资助项目(8152500002000003);国家863计划重点资助项目(2007AA041603;2006AA040202)
提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似性函数的适用范围.根据仿人机器人的机械连杆特点定义了步行运动周期中的关键姿势与子相变换,建立了运动...
关键词：仿人机器人 相似性 双足步行 约束 零力矩点(ZMP) 
小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发被引量：10
《机器人》2009年第6期586-593,共8页伊强 陈恳 刘莉 付成龙 
国家自然科学基金资助项目(50805082,50575119);国家863计划资助项目(2006AA04Z253);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-Ⅱ,给出了THBIP-II的系统组成,包括机械结构、控制系统和感知系统.THBIP-Ⅱ高700mm,重18...
关键词：仿人机器人 模块化 双足步行 零力矩点 
考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法被引量：15
《机器人》2009年第4期342-350,共9页伊强 陈恳 刘莉 付成龙 
国家自然科学基金资助项目(50805082;50575119);国家863计划资助项目(2006AA04Z253);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
给出了一种三维环境下双足行走的参数化步态规划方法,建立了仿人机器人13质量块约束动力学模型。考虑单腿支撑和双腿支撑无冲击连续切换的六点边界约束条件、可行步态物理约束条件以及ZMP稳定性约束条件,以关节输出力矩函数的二次型积...
关键词：仿人机器人 双足步行 零力矩点(ZMP) 步态规划 参数化优化 
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