六自由度并联机器人

作品数：56被引量：283H指数：10
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相关期刊：《高技术通讯》《机械工业标准化与质量》《上海交通大学学报》《济南大学学报（自然科学版）》更多>>
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六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究被引量：4
《机械设计与制造》2010年第2期159-161,共3页江道根 高国琴 胡红玉 
江苏省自然科学基金项目(BK2009202);镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
关键词：并联机器人 RBF神经滑模控制 线性化反馈 自适应控制 
基于UG的六自由度并联机器人曲面铣加工实现被引量：4
《机械设计与制造》2009年第1期110-112,共3页薛世超 高国琴 庄景灿 
镇江市工业攻关项目(GY2007006)
由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系...
关键词：UG 六自由度并联机器人 曲面铣加工 刀位文件 PMAC 
并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究被引量：5
《机械设计与制造》2008年第11期173-175,共3页宁珍珍 高国琴 董超君 
镇江市工业科技攻关项目(GY2007006)
并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进...
关键词：态滑模变结构 运动学反解 六自由度并联机器人 轨迹跟踪 
三杆六自由度并联机器人运动学研究被引量：7
《机械设计与制造》1999年第4期17-18,共2页李波 蔡光起 
分析了一种三杆并联机器人的自由度，给出了其运动学逆解方程，并对其工作空间进行了仿真。该机器人运动学逆解方程形式简单、计算量小、易于进行实时控制、工作空间大，在机械加工等领域具有一定的应用价值。
关键词：并联机器人 运动学 工作空间 三杆 
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