幕墙安装

作品数：142被引量：169H指数：7
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关于幕墙安装机器人的力控制算法性能分析被引量：2
《机械设计与制造》2018年第11期154-157,162,共5页李铁军 张改萍 杨冬 沈永旺 
"十二五"国家科技支撑计划项目"建筑板材机器人化施工装备与示范应用(2013BAF07B08)
现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人动力学模型,确定了阻抗控制与自适应阻抗控制数学模型,并借助Matlab/Simulink构建了阻抗控制及自适应阻...
关键词：幕墙安装机器人 阻抗控制 自适应阻抗控制 阻抗参数选择 
面向高空幕墙安装的力反馈遥操作系统研究被引量：2
《中国机械工程》2017年第16期1977-1986,1993,共11页颜晗 董跃巍 李铁军 
国家科技支撑计划资助项目(2012BAF07B00)
建立了一种能够用于高空幕墙安装的遥操作系统。为改善幕墙安装机器人的操控性和稳定性,在视觉反馈的基础上加入力反馈,使操作者获得良好的临场感。根据结构不对称的主从机器人系统建立了主从机器人工作空间映射关系,确立了两者的工作...
关键词：高空幕墙安装 遥操作系统 力反馈 模糊PID 
基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究被引量：7
《工程设计学报》2017年第1期100-107,共8页陈贵亮 曹伟涛 杨冬 张守林 李贺立 
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了...
关键词：阻抗控制 幕墙安装机器人 柔顺操作 力控制 
基于人机协作的幕墙安装机械手末端随动坐标系的解算方法被引量：2
《机床与液压》2016年第9期14-17,51,共5页樊旭 杨冬 章鹏 杨德志 李铁军 
国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
针对幕墙安装助力机械人机协作的操作特性,对一种新型的幕墙安装机械手进行了相关技术的研究。对该幕墙安装机械手进行了运动学分析,并将末端位姿实时变化的力传感器随动坐标系与机械手本体基坐标系建立了联系。提供了一种力的解算方法...
关键词：幕墙安装 人机协作 运动学分析 力传感器 
基于模糊自适应阻抗控制的机器人接触力跟踪被引量：16
《工程设计学报》2015年第6期569-574,588,共7页刘智光 于菲 张靓 李铁军 安占法 
国家科技支撑计划项目(2013BAF07B00);河北省科技支撑计划项目(13211910D)
为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制方法,该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力.为改进系统实时性效果,在此基础上应用模糊控制理论,...
关键词：幕墙安装 自适应控制算法 模糊控制 力跟踪 
高层建筑幕墙安装机器人系统的运动学分析被引量：4
《机床与液压》2015年第21期19-22,共4页岳建章 杨冬 王刚 樊旭 李铁军 
国家科技支撑计划项目(2013BAF07B00)
针对目前我国建筑业的整体机械化水平较低,幕墙安装尤其是高空幕墙安装仍旧依赖人工的问题开展了高空幕墙安装智能化施工装备的相关技术研究。对该幕墙安装机器人进行了运动学分析,建立了运动学方程,求出了运动学正解和逆解,并分析了机...
关键词：智能化施工装备 幕墙安装 运动学分析 机器人 
高空幕墙安装机器人及人机协作系统研究被引量：1
《建筑机械》2015年第8期71-76,81,共7页刘智光 周曼 樊旭 岳建章 安占法 李铁军 
国家科技支撑计划项目(2013BAF07B00)
根据现有高空幕墙安装工艺,提出一种新型的高空幕墙安装人机协作系统,并对该系统进行分析,阐述组成和工作原理;对系统中的关键部分幕墙安装机器人特殊结构进行分析,并对这种专用机器人进行运动学计算和工作空间的求解;在工作空间内对幕...
关键词：高空幕堵 安装机器人 协作系统 
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