幕墙清洗机器人

作品数：14被引量：25H指数：3
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基于改进遗传算法的幕墙清洗机器人姿态PID控制参数整定
《上海工程技术大学学报》2024年第4期429-436,464,共9页高博 吴明晖 胡和平 杨晨 
上海市自然科学基金资助(21ZR1425900)。
针对高楼幕墙清洗机器人姿态PID参数整定耗时长,误差大的问题,提出一种改进遗传算法(improved genetic algorithm,IGA)。引入halton序列作为初始种群,在交叉和变异环节引入自适应动态调节机制,提出综合性能更好的改进时间加权绝对误差积...
关键词：幕墙清洗机器人 姿态控制 PID整定 遗传算法 
基于自抗扰控制的幕墙清洗机器人姿态控制研究被引量：1
《计算机与数字工程》2023年第12期3050-3054,共5页鄢鹏 
针对幕墙清洗机器人高空作业时存在外界环境干扰的现象,论文提出了一种基于自抗扰控制的幕墙清洗机器人姿态控制方法。首先,通过对清洗器机器人作业环境的分析,建立清洗机器人数学模型,根据自抗扰控制原理,将各通道耦合影响和外部环境...
关键词：幕墙清洗机器人 自抗扰控制 姿态控制 数学模型 姿态 
多涵道幕墙清洗机器人的设计与实现被引量：2
《智能计算机与应用》2022年第6期127-130,136,共5页鄢鹏 吴明晖 钱莉 
为解决高楼玻璃幕墙清洗成本高、工作量大和危险性高三大问题,受四旋翼模型在空中保持平稳飞行的启迪,研制了一款多涵道控制的玻璃幕墙清洗机器人。该机器人本体采用多涵道驱动方式为机器人本体提供清洗压力、越障升力及抗风阻力,具有...
关键词：幕墙清洗机器人 多涵道 清洗机构 越障 控制系统 
一种幕墙清洗机器人姿态控制算法的研究
《智能计算机与应用》2021年第8期19-22,共4页张培 吴明晖 
幕墙清洗机器人在玻璃表面清洗时,在空中的姿态会发生很大的晃动,会影响机器人在壁面的清洗和能否安全的越过障碍物。根据以上问题设计出一款多涵道幕墙清洗机器人,对其姿态控制算法进行研究,设计出增量式滑模控制器。通过数据传感器采...
关键词：清洗机器人 滑模控制 MATLAB 姿态角度 
新型高楼幕墙清洗机器人的研制及安全性分析被引量：8
《机械设计与制造》2017年第2期258-262,共5页徐广红 陈兵 杨隆庆 黄海 
针对目前高层建筑玻璃幕墙引发的清洗问题,研制了一款新型高楼幕墙清洗机器人。首先,采用楼顶辅助机装置、复合清洗方式和真空吸盘吸附方式,设计了一款集移动、清洗和吸附于一体的机械式清洗装置。然后,根据高空清洗过程中存在的不安全...
关键词：新型高楼幕墙清洗机器人 复合清洗 FLUENT模拟仿真 吸盘尺寸 
幕墙清洗机器人的清洗系统设计被引量：4
《清洗世界》2008年第7期41-43,共3页唐伯雁 窦蕴平 高振莉 刘荣 
清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率。本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析。
关键词：机器人 幕墙清洗 清洗器 
幕墙清洗机器人的应用与发展
《门窗》2008年第9期18-21,共4页陈博 
介绍了壁面清洗机器人的类型和发展,分析了壁面清洗机器人的清洗原理,阐述了影响壁面清洗机器人清洗的因素,指出了壁面清洗机器人的发展趋势。
关键词：幕墙 清洗 机器人 发展 
多线程技术在幕墙清洗机器人监控系统中的应用被引量：1
《电子测量技术》2007年第11期96-99,共4页白静芬 渠慎丰 王巍 
幕墙清洗机器人是在城市现代化进程中产生的新技术,并已成为国内外研究的热点。多任务多线程是Window操作系统的特点之一。本文论证了多线程技术和单线程技术在机器人监控系统中应用的优缺点,肯定了多线程技术在监控系统中的应用,应在...
关键词：多线程 幕墙清洗机器人 监控系统 
幕墙清洗机器人的清洗系统设计被引量：3
《机器人技术与应用》2007年第2期43-45,共3页唐伯雁 窦蕴平 高振莉 刘荣 
国家863计划资助项目。课题编号:2001AA422280
清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率。本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析。
关键词：机器人 幕墙清洗 清洗器 
基于FFTA的自攀爬幕墙清洗机器人可靠性分析
《仪器仪表学报》2006年第z1期474-475,共2页唐伯雁 高振莉 窦蕴平 刘荣 
国家863计划资助项目(2001AA422280)
幕墙清洗机器人属于极限作业机器人,对可靠性的要求非常高。本文结合国家大剧院外墙清洗开发的自攀爬幕墙清洗机器人系统的研究,运用模糊故障树分析方法对该机器人的可靠性进行了研究,为机器人的设计提供依据。
关键词：机器人 幕墙清洗 模糊故障树分析 可靠性 
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