近水面

作品数：229被引量：339H指数：9
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基于预测控制的水下自航器抗海浪变深控制分析被引量：3
《船舶工程》2020年第6期91-97,共7页高国章 李修宇 
船舶动力工程技术交通运输行业重点实验室开发基金项目(KLMPET2018-2);中央高校基本科研业务费专项资金(2019Ⅲ046GX)。
水下自主航行器在近水面航行中存在着深度跟踪和姿态控制较为困难的问题。为此,首先建立了自主航行器的近水面三自由度运动数学模型,然后设计了无迹卡尔曼滤波器实现对系统状态的估计;接着,利用斯特林内插法在变动的工作点处对自主航行...
关键词：水下自航器 近水面 无迹卡尔曼滤波 斯特林插值 模型预测控制 
基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制被引量：2
《船舶工程》2013年第4期71-74,共4页严浙平 李聪聪 张宏瀚 徐健 周佳加 
国家自然科学基金(51179038);中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCF041323)
针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID...
关键词：海浪干扰滤波器 UUV深度控制 近水面 遗传PID 
基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制
《船舶工程》2012年第4期59-62,共4页金鸿章 高妍南 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
海洋机器人在近水面低速航行时,在海浪干扰下将产生横摇运动,严重影响机器人安全性能,因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制。针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点,利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控...
关键词：海洋机器人 零航速减摇鳍 动态反馈线性化 横摇减摇 
水下机器人近水面横摇运动的解耦控制被引量：5
《船舶工程》2010年第2期32-35,共4页金鸿章 潘立鑫 王琳琳 
国家自然科学基金项目(50575048;50879012)
水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合...
关键词：水下机器人 近水面 横摇 解耦 减摇鳍 滤波 
近水面航行二维水翼的水动力特性研究被引量：10
《船舶工程》2004年第3期12-15,共4页王志东 朱仁庆 
利用有限体积方法和RNGk ε湍流模型直接求解RANS方程计算近水面航行二维水翼 (NACA 0 0 12 )的水动力特性 ,自由水面采用流体体积方法 (VOF)描述 ,与试验结果的比较表明 ,本文的计算模型是合理的 ,结论是正确的 ,通过计算给出了不同浸...
关键词：船舶 水翼 自由水面 浸深 水动力特性 
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