混联机构

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状态空间方法的多级机构运动方案自动生成方法
《机电工程》2025年第1期117-126,共10页郭家宝 申会鹏 韩春阳 韦留建 张旭鹏 王德伦 
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2023GGJS060);辽宁省“揭榜挂帅”科技攻关专项(2021JH1/10400099);河南工业大学青年骨干教师培育计划项目(2022-0503/21420191);河南省超硬磨料磨削装备重点实验室开放课题(JDKFJJ2023008)。
针对机构传动方案的多样化设计与自动生成问题,提出了一种串并联机构方案及串并联混合联接机构方案的设计方法。首先,基于状态变换理论,利用状态变换矢量和矩阵表达了基本机构的输入、输出运动及机构的运动形式,以及机构输入和输出运动...
关键词：机构传动方案设计 多样化设计 串联机构 并联机构 串并联混联机构 计算机辅助设计 
混联艾灸辅疗机器人设计与运动学分析
《轻工机械》2024年第6期23-30,39,共9页孙琦 汤腾飞 
浙江省教育厅一般科研项目(Y202353493)。
针对现有艾灸辅助设备自动化程度低、成本高及精度低等问题,笔者提出了一种3UPS-UP-2R型的混联艾灸机器人。该机器人结合了3UPS-UP并联结构稳定性高和2R串联结构灵巧性好的优点来实现稳定且灵活地艾灸操作;采用螺旋理论进行3UPS-UP自由...
关键词：机器人 艾灸 混联机构 螺旋理论 工作空间 
重载六自由度混联调姿平台设计与仿真被引量：1
《机械科学与技术》2024年第10期1647-1653,共7页李鸽 李宇 瓮松峰 万浩 罗大兵 
国家自然科学基金项目(51975490)。
为保证重型装备模块间的接口组对,针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况,设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计,提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度...
关键词：重型装备 调姿平台 混联机构 运动学分析 SIMMECHANICS 
(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)非对称混联机构末端约束及自由度分析
《机械工程学报》2024年第17期272-282,共11页牟德君 陈先岭 常雪龙 胡波 
国家自然科学基金面上基金(52275033)资助项目。
以往混联机构的研究未对其少自由度特性进行深度解析,针对其末端约束和自由度形态的认知尚存在不足。研究一种新型(2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)机构的末端约束和自由度的求解问题,通过建立两个约束螺旋3系交集求解的解析模型求解该混联机构...
关键词：混联机构 末端约束 螺旋系交集 直母线 
(3-RPS)+(2-RCR)混联机构末端约束分析
《中国机械工程》2024年第9期1548-1558,共11页胡波 赵金君 刘建正 宗洪意 
国家自然科学基金(52275033)。
为探索“并+并”型少自由度混联机构末端约束的特点,以(3-RPS)+(2-RCR)机构为研究对象,提出了求解其末端约束的螺旋系求交法。阐述了(3-RPS)+(2-RCR)机构末端约束/自由度组成原理,给出了末端约束/自由度计算公式;结合线几何分析了机构...
关键词：末端约束 混联机构 螺旋系 交集 线几何 直纹面 
一种分岔混联机构的结构与运动模式分析
《现代机械》2024年第3期19-27,共9页宋伟 许勇 
目前机器人领域的研究对象主要集中在单一自由度的机构上,对于变自由度机构的研究缺少足够的重视,因此本文对变自由度的机构进行了探索性的研究。研究的对象是一种具有运动分岔特性的并联机构,可以实现多种自由度模式的切换。这种运动...
关键词：可重构 多运动模式 分岔 并联机构 
一种(2SPU-1U)&1R少自由度帆船运动模拟平台的研究
《舰船电子工程》2024年第5期88-93,共6页陈龙 梁辉 盛尉航 杨琳 邓芳 汪传生 
国家自然科学基金项目(编号:52101401)资助。
针对现存多数单一自由度的帆船模拟运动平台,提出一种新型3-DOF的(2SPU-1U)&1R少自由度混联帆船运动模拟平台,该运动平台由一个2SPU-1U的并联机构和一个旋转副R串联构成,能够实现帆船的横摇、纵摇、艏摇三个自由度的运动模拟,同时该平...
关键词：2SPU-1U 少自由度 混联机构 ADAMS仿真 
多足蠕动式攀爬机器人混联机构运动特性及其工作空间被引量：4
《机械工程学报》2023年第9期28-39,共12页陈凯云 盛晨原 
针对海洋钢桩腐蚀防护的自动化作业问题,提出一种多足蠕动式攀爬机器人。该机器人在攀爬过程中具有混联构型和并联构型两种状态,通过两组机械足交替夹持与移动,实现攀爬作业任务。基于螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式,分析机器...
关键词：攀爬机器人 混联机构 螺旋理论 运动特性 工作空间 
6-DOF混联采茶机器人机构设计与动平衡分析被引量：4
《农业机械学报》2023年第5期416-426,共11页沈惠平 吉恩成 丁文芹 邓嘉鸣 华耀 李涛 
江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)。
为确保采茶机器人的精准采摘,研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论,提出并设计一个6-DOF混联操作手;对混联机构进行正反解位置分析;以杆长之和最小为目标函数,采用非线性...
关键词：采茶机器人 混联机构 尺寸优化 摆动力平衡 
基于TRIZ理论重载浇注机器人创新设计被引量：1
《机械工程师》2023年第3期36-38,共3页李龙 沙丹 王成军 
安徽省创新方法推广应用与示范项目(SQ2018IMC300005);安徽理工大学校级教育教学改革研究项目“学科竞赛驱动下机器人工程专业新工科‘双创’人才培养模式研究”(2021xjjy72)。
TRIZ理论已成为工程领域技术创新的研究热点,文中针对传统浇注机器人存在的问题,运用TRIZ理论描述了设计中存在的技术冲突和物理冲突,确定了对应的TRIZ冲突矩阵和解决原理,并应用物理矛盾分离原理、系统裁剪法及物场分析方法进行建模分...
关键词：TRIZ 浇注机器人 混联机构 机械设计 
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