机器人操作臂

作品数：37被引量：43H指数：3
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基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划被引量：2
《机械设计》2008年第12期34-35,58,共3页倪厚强 陈建新 张志高 朱兴龙 
江苏省自然科学基础研究计划资助项目(BK2007084)
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径...
关键词：冗余度操作臂 转角约束 最优路径规划 遗传算法 SWIFT算法 
含丝杠连杆驱动机构的机器人操作臂广义雅可比被引量：1
《机械设计》2001年第9期43-45,共3页武洪恩 史大光 王宝仁 
对机器人轨迹规划问题中驱动空间与操作空间的转换关系进行了研究 ,提出广义雅可比概念 ,并给出一种广义雅可比计算方法。针对一种SCARA型含有丝杠连杆驱动机构的操作臂 。
关键词：机器人 广义雅可比 驱动空间 操作空间 
机器人操作臂振动的最优控制理论研究
《机械设计》1998年第12期19-21,共3页陆金伟 徐卫良 达庆利 
国家自然科学基金;霍英东青年教师基金
本文就操作臂的末杆在其运动终点的振动控制问题进行了理论研究。首先建立了末杆的力学模型，并用有限元法建立了该模型的动力学方程；然后建立了振动控制问题的框图，并给出了有关的传递函数和脉冲响应函数的表达式；进而建立了振动抑...
关键词：机器人 振动 操作臂 最优控制 数学模型 
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