机器人动力学

作品数:149被引量:591H指数:11
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并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究被引量:3
《机器人》1999年第1期69-74,共6页王启明 胡明 郭成 蔡光起 
国家"863"计划
介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构,并对其运动学和动力学进行了分析和计算,给出了它们的显示解.在对修磨轨迹的规划中,采用四次多项式曲线和回旋曲线.
关键词:并联机器人 动力学 轨迹规划 钢坯修磨机器人 
一个机器人动力学高效建模软件
《机器人》1995年第3期153-156,共4页章定国 谢大雄 李德昌 
国家自然科学基金
本文介绍了一个机器人动力学高效建模软件的设计方法,理论基础及其软件性能。使用这种软件技术能迅速地建立机器人动力学方程,并且所得方程已经得到充分化简,方程的计算性能达到实时控制之水平。
关键词:机器人 动力学 高效建模软件 
一种新的树型可重构机器人被引量:2
《机器人》1993年第5期1-6,共6页宋涛 程勉 高为炳 
国家自然科学基金
本文提出一种新的具有树型结构的可重构机器人模型.首先研究了这种树型可重构机器人的模型及结构变化.接着研究了树型机器人的结构表征及运动学、动力学关系,这是研究树型可重构机器人的基础.然后研究了树型可重构机器人结构变化的表征...
关键词:树型结构 可重构机器人 机器人动力学 多机器人系统 
机器人动力学参数辨识新法被引量:2
《机器人》1993年第3期23-27,共5页金万敏 万坤华 
本文以尽可能地消除多关节运动量对动力学参数的重复耦合为基本思想,提出了重复运动量的概念,得出了一种新的机器人动力学参数辨识方法——单、多关节运动相结合的特殊关节运动递推法.
关键词:机器人 动力学 参数辨识 重复运动量 
机器人动力学并行计算被引量:1
《机器人》1989年第6期58-62,共5页盛理彦 陈宁新 
本文综述了并行计算在机器人动力学中的应用.简单介绍了并行计算机的各种结构以及并行算法的一些特点,重点介绍了以牛顿—欧拉方程为动力学初始模型的并行计算任务的调度以及流水线计算,对数递推计算等算法,最后还介绍了一种并行近似计...
关键词:机器人 动力学 并行计算 
机器人动力学Lagrange方程的新形式及其算法研究
《机器人》1989年第3期11-18,26,共9页郭良康 张启先 
本文给出了 Lagrange-Eulcr 方程在机器人动力学分析中的一种新的表达形式,研究了这种新形式在多自由度机器人动力学分析与计算中的实用算法,并讨论了算法的计算效率.
关键词:机器人 动力学 LAGRANGE方程 算法 
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