机器人轨迹跟踪控制

作品数：29被引量：185H指数：7
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全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制被引量：17
《机器人》2011年第3期314-318,共5页杨俊友 白殿春 王硕玉 赵文增 
国家自然科学基金资助项目(51075281);辽宁省高等学校创新闭队项目(LT2010081)
全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的...
关键词：下肢康复机器人 轨迹跟踪 重心轨迹 鲁棒控制 
基于控制器输出误差方法的自适应模糊控制及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用
《机器人》2001年第S1期616-618,622,共4页孙炜 王耀南 
本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器的参数 ,无须对对象进行辩识 .仿真结果表明该控制器用于机器...
关键词：自适应模糊控制 控制器输出误差方法 机器人轨迹跟踪控制 
一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法
《机器人》2001年第1期36-39,共4页安刚 张蕾 刘景泰 卢桂章 
本文提出了一种新的迭代学习策略并详细报告了在 1台实验用机器人上的实验结果 .这个方法的特点是对于动力学参数未知的系统 ,可以通过实验方便地确定满足收敛条件的学习控制器参数 .因此 ,它具有实用价值 ,并有可能将其使用范围推广到...
关键词：迭代学习 轨迹控制 机器人 算法 动力学 学习控制器 
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