机器人轨迹规划

作品数：102被引量：581H指数：13
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基于策略—估值—好奇心框架强化学习的机器人轨迹规划
《计算机应用与软件》2025年第3期268-273,共6页贾路宽 谢劼欣 岳校田 邓飞 朱德良 郭士杰 
上海市科技重大专项(2021SHZDZX0103)。
现有基于深度强化学习(DRL)的机器人轨迹规划方法通常效率低下,且容易陷入局部最优解。为解决上述问题,设计了一种好奇心网络,并基于此提出了策略—估值—好奇心框架(A-C-C),A-C-C使智能体以更接近人类的方式处理问题,更关注探索的过程...
关键词：深度强化学习 机器人轨迹规划 优化框架 
激光传感自适应的装配式建筑机器人轨迹规划
《光学技术》2024年第5期598-605,共8页张茜 王平 
国家自然科学基金(62361039);甘肃省工业过程先进控制重点实验室开放基金(2022KX02)。
为避免机器人碰撞对施工进程与安全带来的威胁,激发机器人在装配式建筑中的巨大潜力,提出一种激光传感自适应装配式建筑机器人轨迹规划方法。构建某装配式建筑网格地图,并由激光传感器获取机器人外围环境数据,利用改进A*算法去除冗余节...
关键词：装配式建筑 激光传感 轨迹规划 蚁群 动态窗口 
基于机器视觉和改进BOA的食品分拣机器人轨迹规划方法研究
《食品与机械》2024年第10期80-85,共6页崔嵬 袁瑞 孙立涛 王巍 
河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(编号:QN2022098);邢台市科学技术局项目(编号:2022ZC008)。
[目的]降低食品分拣过程中并联机器人的轨迹运行时间、能耗和运行冲击等。[方法]在分析Delta并联机器人食品分拣系统的基础上,提出一种用于Delta并联机器人轨迹优化的改进4-3-3-4插值法。以运行时间、能耗和冲击综合最优为目标构建模型...
关键词：并联机器人 轨迹规划 蝴蝶优化算法 4-3-3-4插值法 食品分拣 
基于改进粒子群算法的ER8机器人轨迹规划
《组合机床与自动化加工技术》2024年第9期61-66,共6页郭北涛 刘磊 张丽秀 
国家自然科学基金项目(51375317);沈阳市科技计划项目(F16-228-6-00)。
为解决传统机器人工作效率低、稳定性不足和传统粒子群算法易早熟等问题,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优轨迹规划算法。通过改进粒子群算法的惯性权重和学习因子,优化了粒子群算法的局部和全局搜索能力。首先,以国产ER8型机器...
关键词：改进D-H法 运动学 多项式插值 改进粒子群算法 轨迹规划 
Dobot桌面式机器人轨迹规划教学实验设计
《科技视界》2024年第17期25-29,共5页杨勇 胡家康 罗维江 
教育部产学合作协同育人项目:机器人实践教学能力提升创新教育改革(231003084074602)。
当前的机器人教学实验往往采用点到点直线运行,未考虑轨迹规划,存在关节冲击较大、执行轨迹卡顿、加速度不平滑等问题。文章设计了基于Dobot桌面式机器人的轨迹规划教学实验,建立了基于三次插值多项式、五次插值多项式和七次插值多项式...
关键词：轨迹规划 Dobot桌面式机器人 教学实验设计 
基于5次准均匀B样条的上肢康复机器人轨迹规划及优化研究被引量：1
《工业控制计算机》2023年第12期59-60,63,共3页许娣 王志明 
为了提高上肢运动障碍患者使用上肢康复机器人进行康复训练时的安全性和舒适性,基于5次准均匀B样条对一款五自由度上肢康复机器人进行了轨迹规划,再使用粒子群算法对规划的轨迹进行优化,获得冲击最优的轨迹曲线。最后在MATLAB平台进行...
关键词：上肢康复机器人 5次准均匀B样条 轨迹规划 粒子群算法 轨迹优化 
基于视觉的锂电池防爆片摆盘机器人轨迹规划
《建模与仿真》2023年第6期5751-5761,共11页曹汪华 
针对人工检测锂电池防爆片的正反面并组装效率低、成本高等问题,研发了一套基于机器视觉的锂电池防爆片自动摆盘系统。由定位相机采集目标的位置信息,通过Blob分析实现目标定位;由检测相机采集目标的特征信息,通过图像配准对目标位置进...
关键词：防爆片 视觉检测 机械臂 多目标轨迹优化 BLOB分析 
基于IPSO算法的改进三次样条机器人轨迹规划被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2023年第11期6-10,共5页杜娟 宋易奇 陈峙 晋美娟 董超杰 
国家自然科学基金项目(62272336);山西省重点研发计划项目(202102150401009)。
针对机器人的工作效率低,同时其工作起始和结束时易产生振动的问题,提出一种利用改进三次样条曲线建立机器人轨迹模型,并通过改进型粒子群算法(IPSO)对其进行时间最优轨迹规划的方法。首先,对机器人进行D-H运动学建模,采用位姿分离法对...
关键词：样条曲线 轨迹规划 改进型粒子群算法 时间最优 
基于多目标优化的油茶果分选机器人轨迹规划方法研究被引量：1
《食品与机械》2023年第10期105-111,共7页傅明娣 李忠 王倩茹 赵飞 
江苏省自然科学基金项目(编号:22JS135107);江苏省教育教学改革研究课题(编号:ZYB530)。
目的:解决并联机器人食品分选过程中的运动平稳性差和精度等问题。方法:在分析三自由度食品分选机器人系统的基础上,提出将多项式插值法与改进的多目标粒子群算法相结合用于Delta机器人轨迹优化。以并联机器人运行时间最短、能耗最低、...
关键词：并联机器人 食品分选 轨迹规划 多项式插补法 多目标粒子群算法 
基于改进门字形轨迹的番茄生产线DELTA分选机器人轨迹规划被引量：2
《食品与机械》2023年第8期71-75,154,共6页封燕芳 吴必瑞 赵倩 
福建省自然科学基金项目(编号:2020J01429);宁德师范学院专项科研基金(编号:2019ZX402)。
目的:解决现有番茄加工生产线DELTA机器人在番茄分选过程中存在的效率低和运动稳定性差等问题。方法:在对DELTA机器人分选系统进行分析的基础上,将回旋线优化的门字形轨迹用于DELTA机器人轨迹规划。利用回旋线替换门字形轨迹的直角部分...
关键词：DELTA机器人 番茄分选 加工生产线 门字形轨迹 蚁群优化算法 时间最优 
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