机器人抓取

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基于区域姿态解算的五指机械手抓取系统设计与实现
《机器人》2023年第6期698-709,共12页禹鑫燚 赵崇良 陈磊 朱明珠 欧林林 
浙江省自然科学基金(LY21F030018,LQ22F030021);国家自然科学基金(52005440)。
针对五指机械手抓取成功率低和抓取任务相对简单的问题,基于区域姿态解算方法设计并实现了一种满足不同复杂任务的五指抓取系统。首先,设计了一种气动五指软爪,该软爪使用多种不同刚度的材料制成,由1根主气管和5根支气管驱动,控制复杂...
关键词：机器人抓取 五指软爪 姿态解算 抓取数据集 
一种多模块神经网络与遗传算法相结合的单目位姿估计方法被引量：3
《机器人》2023年第2期187-196,237,共11页陈钧 宋薇 周洋 
针对机器人抓取场景中存在的工件位姿不确定、堆叠遮挡等问题,提出一种多模块神经网络与遗传算法相结合的单目位姿估计方法,实现由目标工件检测到平面定位、再到位姿全方位立体匹配的逐级优化过程。首先,利用神经网络识别工件并分割工...
关键词：机器人抓取 单目相机 位姿估计 神经网络 遗传算法 遮挡 
一种基于抓取簇和碰撞体素的工业零件抓取姿态检测算法被引量：2
《机器人》2022年第2期153-166,共14页徐进 柳宁 李德平 林龙新 王高 
国家自然科学基金(61775172,62172188);广东省自然科学基金(2018030310482).
针对工业上常见的散乱堆叠零件的抓取问题,提出一种基于抓取簇和碰撞体素的抓取姿态检测算法。所提出的抓取簇是定义在零件上的连续抓取姿态集合,解决了传统方法中因采用离散固定抓取点而导致可抓取点丢失、筛选效率低的问题。先对料箱...
关键词：机器人抓取 抓取姿态检测 碰撞检测 零件分拣系统 
一种先验知识引导的基于二阶段渐进网络的自主抓取策略被引量：6
《机器人》2020年第5期513-524,共12页张森彦 田国会 张营 刘小龙 
国家重点研发计划(2018YFB1307101);国家自然科学基金(U1813215)。
针对未知不规则物体在堆叠场景下的抓取任务,提出一种基于二阶段渐进网络(two-stage progressive network,TSPN)的自主抓取方法.首先利用端对端策略获取全局可抓性分布,然后基于采样评估策略确定最优抓取配置.将以上2种策略融合,使得TSP...
关键词：机器人抓取 二阶段渐进网络 先验知识 自监督学习 
基于多重几何约束的未知物体抓取位姿估计被引量：17
《机器人》2020年第2期129-138,共10页苏杰 张云洲 房立金 李奇 王帅 
教育部中央高校基本科研业务费重大项目(N172608005,N182608004);国家自然科学基金(61973066,61471110).
针对机器人在非结构化环境下面临的未知物体难以快速稳定抓取的问题,提出一种基于多重几何约束的未知物体抓取位姿估计方法.通过深度相机获取场景的几何点云信息,对点云进行预处理得到目标物体,利用简化的夹持器几何形状约束生成抓取位...
关键词：非结构化环境 机器人抓取 几何信息 力封闭 力平衡 
基于级联卷积神经网络的机器人平面抓取位姿快速检测被引量：23
《机器人》2018年第6期794-802,共9页夏晶 钱堃 马旭东 刘环 
国家自然科学基金(61573101)
针对任意姿态的未知不规则物体,提出一种基于级联卷积神经网络的机器人平面抓取位姿快速检测方法.建立了一种位置-姿态由粗到细的级联式两阶段卷积神经网络模型,利用迁移学习机制在小规模数据集上训练模型,以R-FCN(基于区域的全卷积网络...
关键词：平面抓取 级联卷积神经网络 两阶段机器人抓取检测 迁移学习 
基于机器视觉的超视场工件识别抓取系统被引量：28
《机器人》2018年第3期294-300,308,共8页刘正琼 万鹏 凌琳 陈莉 李学飞 周文霞 
安徽省科技攻关计划(1604a0902182)
目前,应用机器视觉系统进行工件检测时,对于工件体积相较单个相机视场范围较大的超视场工件,因无法拍摄出工件完整图片,因而存在工件识别困难以及定位不准等问题.针对这些问题,本文提出了一种基于机器视觉的超视场工件识别抓取系统WRGS(...
关键词：机器视觉 智能机器人 模板匹配 机器人抓取 
面向任务的三指手机器人抓取规划研究被引量：4
《机器人》1995年第6期363-369,374,共8页杨起帆 徐国桦 
本文给出了一种面向任务的三指手爪抓取规划的思路及研究方法，首先根据人手抓取姿态的分类，总结出典型的机器人抓取姿态，并以三指手爪来完成抓取．然后综合考虑任务要求、对象物体的几何物理特性及环境信息，经任务分析，推理出抓取...
关键词：机器人 抓取规划 物理特性 控制策略 
机器人抓取运动目标的轨迹规划方法被引量：6
《机器人》1994年第2期71-76,共6页苏剑波 冯纯伯 
国家863高技术计划机器人课题组
本文讨论了机器人在抓取运动目标前的接近轨迹规划问题，给出了一种新的在平面上抓取目标的方案。这种方案适用于机器人接近作直线运动或轨迹已知的平面曲线运动的目标的轨迹规划。本文还研究了当目标沿直线以不同速度运动时机器人手爪...
关键词：轨迹规划 机器人 运动目标 
一个基于分层推理的机器人抓取规划系统被引量：2
《机器人》1993年第4期7-12,共6页徐国桦 徐毓良 陈宝康 
国家自然科学基金
本文给出一个基于分层推理的机器人抓取规划系统 KBGS.该系统把对象的知识分成经验知识和精确知识两个层次,并首先使用经验知识进行抓取方案的规划,一旦输出一个适合于环境和任务的用符号形式描述的抓取方案,就使用对象的精确知识进行...
关键词：智能机器人 知识表达 机器人规划 
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