航速控制

作品数：33被引量：65H指数：5
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基于超螺旋滑模观测的变质量无人艇航速自适应控制
《中国舰船研究》2025年第1期247-262,共16页闫昭琨 杨冠宇 王鸿东 
国家自然科学基金资助项目(52271348);政府间国际科技创新合作项目(2022YFE0125200)。
[目的]为实现对变质量无人艇在各类载荷投放任务下的精准控制,提出一种适用于质量与吃水均发生未知改变情况的变质量无人艇航速自适应控制方法。[方法]以吃水及其高阶项为自变量,对变质量无人艇操纵运动模型中,质量、吃水,以及各水动力...
关键词：无人艇 变质量 变质量体控制 超螺旋滑模观测器 自适应控制系统 航速控制 吃水观测 
大型LNG运输船自主进港控制方法研究被引量：2
《武汉理工大学学报》2024年第12期117-125,共9页黄立文 向守源 王杰 张胡伟 徐录平 贺益雄 
国家自然科学基金面上项目(52071249)。
为解决LNG(Liquefied Natural Gas)运输船进港控制问题,以乐清湾进港航道为例,分析总结进港航段的交通特点及通航管理规定,建立了数字化交通环境和船舶运动模型,基于自适应最优PID(Proportional-integral-derivative)航向控制,提出了一...
关键词：大型LNG运输船 进港航道 最优控制 航迹控制 航速控制 
基于二型模糊控制的无人艇航向航速控制系统设计与试验被引量：1
《中国舰船研究》2024年第1期90-97,共8页何姝 熊颖郡 肖玲君 雷涛 朱曼 
湖北省揭榜制科技资助项目(2021BEC003);国家自然科学基金资助项目(52001237);武汉理工大学三亚科教创新园开放基金资助项目(2021KF0030)。
[目的]针对水上复杂多变的环境给无人艇(USV)控制带来的不确定性干扰,提出基于二型模糊控制算法的USV航向航速控制器,并运用所提算法研制一套智能自主稳健的控制系统。[方法]构建USV航向航速运动特性模型,利用递推最小二乘法(RLS)对航...
关键词：无人艇 航向航速控制 递推最小二乘法 二型模糊控制 
参考航速时变的无人船轨迹跟踪控制方法被引量：1
《舰船科学技术》2023年第11期83-87,共5页雷超凡 初秀民 柳晨光 吴文祥 李松龙 
国家自然科学基金资助项目(52001240);湖北省自然科学基金资助项目(2020CFB307);重庆市自然科学基金项目(cstc2021jcyj-msxmX1220)。
针对参考航速时变的无人船(unmanned surface vehicle,USV)曲线轨迹跟踪控制问题,提出基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的USV轨迹跟踪控制方法。建立USV三自由度运动模型,在已知期望轨迹的前提下,构建Serret-Frenet坐标...
关键词：航速控制 Serret-Frenet坐标系 模型预测控制 轨迹跟踪 
差速转向式双推无人艇航向与航速联合控制研究
《汕头大学学报（自然科学版）》2022年第3期69-80,共12页袁健 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2012FL18)。
针对双推无人艇航速和航向联合控制问题,研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成,并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块,提出了一种采用PID算...
关键词：双推无人艇 航向航速控制 MOOS-Ivp 模糊PID 
无人帆船最大航速控制的风帆攻角研究被引量：1
《计算机应用与软件》2021年第11期64-69,113,共7页黄朝明 刘如磊 章志浩 林叶锦 王菲 
辽宁省自然科学项目(20180551145)。
风帆侧推力影响帆船阻力和航向稳定性,从而影响航速乃至使帆船失去航向。为使无人帆船在稳定航行中保持最大航速,对侧推力影响下帆船航速的风帆攻角作用规律进行研究。采用CFD技术对风帆空气动力特性进行数值模拟,获得风帆作用力系数曲...
关键词：风帆攻角控制 最大航速 帆船运动模型 风帆侧推力 风帆助推力 
基于模型预测控制的船舶纵向航速协同控制方法被引量：7
《交通信息与安全》2021年第1期52-63,共12页吴文祥 初秀民 柳晨光 毛文刚 
国家重点研发计划项目(2018YFB1600404);国家自然科学基金项目(51779202、52001240);湖北省自然科学基金项目(2020CFB307);绿色智能内河船舶创新专项项目(装函(2019)358号)资助。
多船协同航行在海事搜救、资源勘探、极地航运等领域中具有显著优势,其中纵向航速协同控制是实现船舶协同航行的关键。通过分析船舶螺旋桨转速、加速度与航速之间的关系,构建了考虑风力影响的船舶纵向动力模型,为实现前后船加速度与跟...
关键词：多船协同控制 变时距 模型预测控制 纵向动力模型 间距模型 航速控制 
向家坝升船机船舶吃水和航速检测系统建设
《中国水运》2020年第9期84-85,共2页王向辉 
向家坝升船机的承船厢断面系数较小,船舶进出承船厢时的阻塞效应十分明显。相对于船闸,船舶进出升船机承船厢过程船厢内的水面波动更大,吃水、航速一旦超标极易发生船舶触底事故。因此,升船机运行过程中对船舶的吃水、航行速度控制比船...
关键词：升船机 吃水控制 航速控制 
自然能驱动无人艇融合TD滤波的无模型自适应航速控制方法被引量：3
《无人系统技术》2020年第2期37-42,共6页姜权权 李可 廖煜雷 贾琪 李晔 苗玉刚 
国家自然科学基金(51779052,51709214,51879057);黑龙江省博士后科研启动金(LBH-Q17046)。
针对波浪力影响下自然能驱动无人艇(NSV)航速控制子系统存在的不完全可控、模型摄动、变频振荡等问题,以驭浪者号NSV为研究对象,探讨基于紧格式动态线性化无模型自适应控制(CFDL-MFAC)的NSV航速控制算法;同时,考虑波浪干扰下NSV航速数...
关键词：自然能驱动无人艇(NSV) 波浪驱动 航速控制 无模型自适应控制 TD滤波器 
基于LSTM的三体滑行艇航态预测与航速控制器设计被引量：1
《舰船电子工程》2020年第1期40-45,98,共7页侯永康 邹劲 董超 刘蔚 谈果戈 
重点实验室基金项目（编号：614222303030917）;全球变化与海气相互作用专项资助
三体滑行艇的航态问题是一个极其重要的研究内容,其具有预测难度大、受力复杂、稳定性差等特点。目前,DT决策树以及LSTM(Long Short-Term Memory networks)被广泛应用于故障排除、无人控制、路径规划等方面,并具有较好的工程适用性。在...
关键词：三体滑行艇 决策树 LSTM 运动姿态预测 航速控制 
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