恒力

作品数：1069被引量：513H指数：10
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基于导纳模型的体重支持系统恒力控制研究
《广西科学院学报》2024年第4期469-477,共9页韦斌杰 赵鹏 张鹏飞 武学基 宋壮群 陆海宇 宋孟天 高学山 
广西重点研发计划项目(桂科AB22035006)资助。
为改善患者康复训练效果,确保下肢康复机器人提供持续且稳定的支持力,本研究通过分析下肢康复机器人的机械结构和恒力控制方式,设计出一种基于导纳模型的双闭环变参数导纳控制的控制算法。针对患者身体素质及康复阶段不同,利用拉力传感...
关键词：下肢康复机器人 体重支持系统 导纳模型 双闭环 恒力控制 
恒力磨床液压控制系统研究
《机械工程师》2024年第7期79-81,共3页赵世洋 王野牧 孙达 
为提高某恒力磨床设备的压力精度,增加对位置偏差干扰的抵抗能力,根据设备输出数据指标设计研究液压控制系统。根据设计的液压原理图在AMESim仿真软件中完成系统仿真建模,进行闭环压力控制系统分析研究,最终采用前馈补偿与压力闭环反馈...
关键词：恒力磨床 液压控制系统 闭环压力控制 比例溢流阀 
基于变参数阻抗控制的机器人恒力打磨研究被引量：4
《制造技术与机床》2024年第3期9-15,共7页郑帅 国凯 孙杰 
国家自然科学基金(51975335、52175419、52375452);国家重点研发计划(2022YFB3206701);山东省重大科技创新工程(2022CXGC020202);航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-2022-A01-03)。
面向机器人恒力打磨需求,文章设计了阻抗参数在线调整与离线优化的自适应阻抗控制算法,实现了打磨力控制。自适应阻抗控制算法将刚度参数作为时变参数,根据打磨接触力实时在线调整,以消除打磨过程中的稳态误差。针对阻尼参数和惯性参数...
关键词：机器人打磨 恒力打磨 改进粒子群算法 自适应阻抗控制 参数优化 
基于FSR嵌入的智能泡沫在气动夹爪的应用被引量：1
《传感器与微系统》2024年第1期165-168,共4页吴凡 李东亚 杨文振 徐嘉文 刘禹 芦艾 
国家自然科学基金资助项目(51875253)。
如何控制工业夹爪对易损物体的夹持力是一件具有挑战的任务,通常是利用有着力传感器的电动夹爪进行反馈控制,但这种方法昂贵且额外增加了夹爪的复杂程度。基于直书写3D打印,设计了一种内嵌力敏电阻器(FSR)的智能硅橡胶泡沫,安装在气动...
关键词：直书写 气动夹爪 硅橡胶 应力平台区 恒力 力敏电阻器 
打磨机器人末端气动恒力输出控制系统的研究与实现
《机器人产业》2023年第3期82-89,共8页黄佳禄 
为了克服目前打磨机器人在产品磨削过程中,因同批次产品尺寸误差、磨料磨损等因素导致产品不一致的问题,研发了一款机器人末端新型的恒力补偿装置。通过BP神经网络自学习、自组织、联想记忆功能对力跟踪误差、位移跟踪误差和阻抗波动误...
关键词：BP神经网络 联想记忆功能 打磨机器人 PLC编程 控制系统 权值优化 恒力 尺寸误差 
基于PSO优化的模糊PID恒力控制研究被引量：4
《电子测量技术》2023年第9期16-22,共7页刘运忠 姜宏 章翔峰 
国家自然科学基金(51865054);新疆维吾尔自治区自然科学基金(2022D01C36)项目资助。
针对工业机器人在抛磨等工作过程中对接触压力的要求,提出了一种基于粒子群(PSO)优化的模糊PID恒力控制方法。对柔性力控法兰装置的受力和气体流量模型进行分析,建立柔性力控法兰装置的数学模型;设计了基于PSO算法的模糊PID控制器,自适...
关键词：工业机器人 柔性力控法兰 粒子群算法 模糊PID 恒力控制 
基于工业机器人的油泵壳体打磨系统研究
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第5期5-8,共4页赵学科 石亚博 
2021年度校级科研项目(XJWT202111);2022年校级教育教学改革研究项目(2022017)。
针对壳体类铸件形状复杂、人工劳动强度大、打磨去毛刺效率低下等问题,以实际生产为导向,旨在设计一种工业机器人打磨去毛刺自动化系统,代替低效率的人工劳作,提高企业的生产效率和节约成本。该系统通过选用浮动去毛刺工具,其柔性顺从...
关键词：工业机器人 恒力打磨 去毛刺 
基于PSO的恒力执行器PID型模糊控制器被引量：6
《电子技术应用》2023年第2期61-66,共6页钟绍武 胡燕海 徐坚磊 陈海辉 周太平 
国家自然科学基金(51705263)
针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求,提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器,减少设计规则库数量;提出变权重综合型适应度函数,结合误差积分绝对值和控制信号积分...
关键词：机器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制 适应度函数 粒子群优化 
机器人主动柔顺恒力打磨控制方法被引量：8
《东北大学学报（自然科学版）》2023年第1期89-99,109,共12页郭万金 于苏扬 赵伍端 陈杰 
国家自然科学基金资助项目(52275005,52175004);中国博士后科学基金资助项目(2022M722435);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2020-KF-08);河南省重点研发与推广专项(科技攻关)项目(222102320417);河南省市场监督管理局科技计划项目(2022sj145).
为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳...
关键词：机器人打磨 主动柔顺 自抗扰控制 机器人末端执行器 恒力控制 
基于恒力控制方法的医美机器人系统研究被引量：1
《机器人技术与应用》2022年第6期30-32,46,共4页刘凤义 岳承涛 
本文介绍了一种基于恒力控制方法的医美机器人系统,并通过模型及志愿者真人的实际测试,有效验证了该机器人系统的各项性能指标。
关键词：医美机器人 手眼标定 视觉识别与定位 恒力控制 
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