反步控制

作品数：449被引量：1690H指数：18
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具有不确定性的扑翼微型飞行器抗干扰控制
《计算机仿真》2024年第6期52-57,254,共7页武晓晶 杨乾 孟凡华 甄然 
国家自然科学基金(62003129);河北科技大学研究生创新资助项目(XJCXZZSS2022014)。
研究了具有内部不确定性和外部干扰的扑翼微型飞行器的姿态和位置跟踪控制问题。利用神经网络对扑翼微型飞行器数学模型中复杂非线性和不确定性进行逼近估计,同时对于外部扰动,采用自适应技术来处理干扰对系统的影响。基于反步递推框架...
关键词：自动控制 扑翼微型飞行器 神经网络 自适应控制 反步控制 
基于自适应鲁棒的机械臂轨迹跟踪控制被引量：1
《计算机仿真》2023年第8期435-439,499,共6页赵化民 吕成兴 陈健 
国家自然科学基金项目(61803220);山东省重点研发计划(重大科技创新工程)(2022CXGC010608)。
针对机械臂受到复杂时变扰动时的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种带扰动观测器的机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制策略。首先使用反步法设计含有摩擦模型的机械臂轨迹跟踪控制器,然后为解决虚拟控制输入的复杂求导问题引用一阶滤波器。针对...
关键词：机械臂 扰动观测器 反步控制 自适应控制律 
风扰动下固定翼无人机指令滤波反步着陆控制被引量：2
《计算机仿真》2022年第9期55-62,共8页徐子琴 雷明 
国家自然科学基金(61271317);航天支撑技术基金(15GFZ-JJ02-07)。
针对存在模型不确定性及风干扰时的固定翼无人机纵向着陆控制问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的指令滤波反步控制方案。首先建立了风干扰下的无人机动力学模型。然后将无人机的高度和空速分开控制,利用反步法求取控制信号,并...
关键词：固定翼无人机 纵向着陆控制 有限时间扩张状态观测器 指令滤波器 反步控制 
四旋翼吊挂变质量负载建模与控制方案设计被引量：2
《计算机仿真》2022年第1期60-65,101,共7页郗厚印 张栋 杨云霄 周涛 
国家自然科学基金(61703225,61803220);山东省自然科学基金(ZR2017BF033)。
针对四旋翼无人机吊挂变质量负载系统中存在负载摆动和外部干扰影响飞行性能的问题,设计了一种基于扩展状态观测器(ESO)和反步控制法相结合,具有内外环结构的控制方案。首先由牛顿-欧拉方程建立了四旋翼吊挂变质量负载系统的动力学模型...
关键词：四旋翼吊挂 变质量负载 扩张观测器 反步控制 
基于干扰观测器的四旋翼飞行器反步控制研究被引量：6
《计算机仿真》2020年第4期28-33,401,共7页李珺 王娜 花玉 宋欣 
山东省自然科学基金培养基金项目(ZR2016FP10);国家自然科学基金青年科学基金项目(61703221)。
针对四旋翼飞行器欠驱动和易受干扰等特点,提出了一种基于干扰观测器的四旋翼飞行器抗干扰反步控制方法。在外界气流等不确定干扰的影响下,为使四旋翼飞行器稳定跟踪指令信号,首先设计了干扰观测器对干扰进行实时估计,然后与反步控制方...
关键词：四旋翼飞行器 干扰观测器 反步控制 抗干扰控制 
经纬仪轴系伺服系统滑模控制仿真研究
《计算机仿真》2015年第6期296-301,共6页刘春桐 李冰 何祯鑫 李洪才 
在经纬仪轴系伺服控制技术优化的研究中,为保证经纬仪自动、快速、准确瞄准目标,传统的轴系控制多采用PID技术,但由于实际应用中存在摩擦、参数摄动、及不确定干扰等多种非线性因素,PID控制的精度难以满足测量要求。文中提出自适应反步...
关键词：经纬仪轴系 非线性系统 滑模控制 反步控制 
反步自适应方法实现混沌系统的同步被引量：4
《计算机仿真》2010年第2期175-179,共5页王宇野 许红珍 郭黎利 
哈尔滨市创新人才基金项目(2007RFQXG025);哈尔滨工程大学校基金项目(HEUFT06023);黑龙江省博士后经费(LBH-Z06056)
针对基于滞环非线性参数未知的多涡卷混沌系统,提出了一种自适应反步变结构的控制方案来实现其同步。通过逐步修正的方法设计镇定控制器,在每一步把状态坐标的变化、不确定参数的调节函数和一个Lyapunov函数的虚拟系统的镇定函数联系起...
关键词：自适应 反步控制 多涡卷 滞环 滑模控制 
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