比例微分控制

作品数：38被引量：136H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
相关作者：陈国钦施国标申荣卫林逸詹仁辉更多>>
相关机构：清华大学福建师范大学西北工业大学河海大学更多>>
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基于改进PD的LESO四旋翼控制算法被引量：1
《计算机仿真》2023年第6期42-46,共5页刘春玲 冯锦龙 张瑾 
针对四旋翼飞行器非线性、强耦合及易受外界干扰引起姿态不稳定问题,设计了一种改进PD的线性扩张状态观测器(LESO)控制器。通过在PD算法的微分环节中加入一阶惯性环节,构成不完全微分控制,提高飞行系统的控制性能。利用LESO将控制系统...
关键词：四旋翼飞行器 线性扩张姿态观测器 不完全微分比例微分控制 
基于BP神经网络补偿的下肢外骨骼位置控制被引量：2
《计算机仿真》2020年第2期349-354,共6页陈靓 黄玉平 郑继贵 陶云飞 
坐卧式康复外骨骼机器人可以帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,为实现康复训练的位置控制目标,通过深入分析人机耦合关系,建立包括穿戴者、外骨骼在内的耦合运动学/动力学模型,提出了基于人机混合系统动力学模型的带前馈补偿项的PD控...
关键词：下肢康复机器人 耦合系统建模 带前馈的比例微分控制 神经网络补偿 
碟形飞行器的广义预测控制方法研究
《计算机仿真》2011年第3期91-96,共6页顾文锦 杨侃 
研究飞行器机动飞行优化控制,针对碟形飞行器复合控制系统是一个高度非线性的多输入系统,为了提高飞行器动态特性,通过对碟形飞行器所受合外力和力矩的分析并根据纵向运动假设得到碟形飞行器纵向运动简化方程,进行小偏差线性化得到纵向...
关键词：碟形飞行器 复合控制 广义预测控制 比例微分控制 
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