PNP问题

作品数：35被引量：249H指数：11
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基于机器视觉的直升机传动系统回转轴线标定方法
《航空制造技术》2024年第22期110-117,共8页齐凯 李泷杲 黄翔 李根 候国义 
中央高校基本科研业务费专项资金(NP2022421);江苏省卓越博士后计划(2022ZB217)。
直升机传动系统中存在多个回转轴线,其空间位姿信息是后续装配的重要依据,传统的测量方法精度低,速度慢,难以实现数字化:针对上述问题,提出一种基于机器视觉的直升机传动系统回转轴线标定方法:首先通过视觉靶标建立绝对坐标系,其次基于R...
关键词：视觉测量 回转轴线 亚像素角点 PNP问题 空间圆拟合 
基于激光灯塔的合作航天器位姿测量方法及其精度分析
《仪器仪表学报》2023年第12期101-110,共10页陈汉瑜 武俊峰 康国华 吴佳奇 李旭 
江苏省双创人才项目(JSSCBS20210181)资助。
针对现有合作航天器相对位姿测量手段存在不能较好兼顾视场范围和精度、缺乏简单有效的精度评价指标的问题,提出一种基于激光灯塔的合作航天器相对位姿测量方法,能够兼顾视场与精度,并提出了该方法的精度评价指标。激光灯塔系统通过激...
关键词：相对位姿测量 激光灯塔 旋转激光扫描 PNP问题 精度因子 
基于旋转搜索的相机位姿估计和对应点匹配被引量：3
《航空学报》2023年第2期290-301,共12页王平 付辉 徐贵力 
国家自然科学基金(62173170,62161019,62001198,62073161,61866021);甘肃省青年科技基金计划(20JR10RA186,21JR7RA247);流程工业综合自动化国家重点实验室联合开放基金(2021-KF-21-04,2020-KF-21-04);甘肃省工业过程先进控制重点实验室开放基金(2022KX02)。
传统的同步位姿计算和对应点匹配(SPCD)算法采用两阶段交替迭代的方式计算相机位姿,求解精度较低。除此之外,传统SPCD算法依赖于局部搜索策略,无法保证找到全局最优解。为提升求解SPCD问题的精度和全局收敛能力,推导出了一种新的基于点...
关键词：计算机视觉 视觉导航 视觉测量 位姿估计 PNP问题 SPCD问题 
面向奇异构型目标点分布的相机位姿估计算法被引量：4
《光子学报》2021年第7期285-297,共13页朱林梅 董秀成 张征宇 张帆 王海滨 任磊 
国家自然科学基金(Nos.11872069,61571371,61901393);四川省科技厅重点项目(No.2018JY0463);四川省高校科研创新团队—机器视觉与智能控制(No.18TD0024);教育部“春晖计划”科研项目(No.Z2017076)。
为了提高平面、近平面和近线等奇异构型目标点的位姿估计精度和稳定性,提出了面向奇异构型目标点分布的位姿估计算法。首先,选择距离最远的两个点作为基本目标点,将n点划分为n-2个三点子集。其次,根据三点子集的几何关系构建辅助点,旨...
关键词：机器视觉 位姿估计 PNP问题 透视投影 
基于视觉测量的目标定位技术及结构参数优化被引量：7
《红外与激光工程》2020年第S02期300-308,共9页刘岩 雷柏平(指导) 范斌 边疆 
国家重点研发计划(2016YFB0500201)
针对大尺寸、长距离、非接触条件下的目标定位技术需求,提出了一种基于视觉测量的目标定位技术。许多视觉测量方法寻求在PnP算法改进上得到更高精度,而没有考虑到特征点数目增加对测量精度造成的影响,基于此,通过引入测量基线的概念设...
关键词：单目视觉 PNP问题 位姿测量 精度分析 合作靶标设计 
一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法被引量：21
《仪器仪表学报》2020年第9期271-280,共10页王平 周雪峰 安爱民 何倩玉 张爱华 
国家自然科学基金(62001198,61963025,61866021)项目资助
传统DLT方法利用3D点的投影成像模型求解PnP问题,具有效率高的特点。但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高。为提升DLT方法的精度和稳定性,推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型...
关键词：计算机视觉 PNP问题 位姿测量 线性求解 
图像序列的增量式运动结构恢复被引量：2
《中国图象图形学报》2019年第11期1952-1961,共10页高天寒 杨子艺 
目的传统增量式运动结构恢复算法中,初始图像对选择鲁棒性差,增量求解过程效率较低,捆绑调整策略存在计算冗余,模型修正后仍存在较大误差。为解决上述问题,以基于图像序列的3维重建为基础,提出一种新的增量式运动结构恢复算法(SFM-Y)。...
关键词：增量式运动结构恢复算法 3维重建 图像序列 PNP问题 捆绑调整 
一种利用RAC模型改进的DLT相机位姿估计方法被引量：2
《西南科技大学学报》2019年第2期71-76,共6页吴金铭 李郁峰 陈念年 巫玲 
相机的n点透视(PnP)问题在机器视觉、无人机自主降落、机器人控制以及相机测量等领域有着极其重要的意义。直接线性转换(DLT)算法作为一种经典的PnP算法,能够快速地估计相机的位姿参数,但DLT算法的位姿估计结果,尤其是对转移矩阵的估计...
关键词：PNP问题 DLT算法 RAC模型 相机测量 
基于点特征的单目视觉位姿测量算法被引量：22
《红外与激光工程》2019年第5期159-166,共8页王中宇 李亚茹 郝仁杰 程银宝 江文松 
国家重点研发计划(2016YFF0203801);国家自然科学基金(51575032);北京市自然科学基金(3172020)
针对位姿求解过程中存在的解不唯一、选解难和解的精度不高等问题,提出一种基于点特征的单目视觉位姿测量算法。首先,根据共面4个特征点之间的位置关系,分别对平行和相交两种情况进行分析;其次,根据特征点的空间坐标、图像坐标和空间位...
关键词：单目视觉 透视投影 位姿测量 共面特征点 PNP问题 
基于误差传播理论的PnP问题姿态精度分析被引量：13
《光学精密工程》2019年第2期479-487,共9页屈也频 侯旺 
"十二五"装备预先研究项目资助项目
提出了一种在辨识一组典型特征点误差关系的基础上,建立间接测量值与直接测量值之间的最有利函数关系,并根据误差传播理论综合其他特征点的误差影响,最终获得完整的方位、俯仰和倾斜角误差数学模型的PnP问题误差分步分析新方法。以P4P...
关键词：单目视觉测量 PNP问题 精度分析 误差传播 姿态间接测量 
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