PRS并联机构

作品数：34被引量：149H指数：8
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
相关作者：陈国强赵俊伟黄俊杰孙付伟代军更多>>
相关机构：河南理工大学天津大学河北工程大学哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》《机电工程》更多>>
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执行器故障下的3-PRS并联机器人动力学分析被引量：5
《机械设计》2022年第11期7-16,共10页黄俊杰 王鹏霏 张博文 张秦磊 赵俊伟 
河南省科技攻关计划(222102220008,212102210045);河南省高校基本科研业务费专项资金资助(NSFRF210339);校博士基金(B2016-24)。
为了研究执行器故障对3-PRS并联机器人运动影响及其关节力或力矩的变化情况,采用几何法与达朗贝尔原理法分析3-PRS并联机器人在执行器卡死状态下各关节内力的变化。首先,运用几何法建立3-PRS并联机器人的正向运动学模型,推导了运动构件...
关键词：3-PRS并联机构 执行器故障 几何法 达朗贝尔原理 关节内力 
可变换3-PRS并联机构的运动学及动力学仿真研究被引量：5
《制造业自动化》2019年第2期70-76,共7页孙付伟 陈国强 代军 孟凡茂 刘念 
国家自然科学基金项目(U1304525);河南省科技厅科技攻关项目(172102310664);河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF170913);河南理工大学博士基金(B2018-18)
以可变换3-PRS并联机构为研究对象,概述了该并联机构的结构形式,分析了该并联机构的逆向运动学和正向运动学。利用动力学仿真软件ADAmS建立了该并联机构的仿真模型,并进行了该并联机构的正向运动学、逆向运动学和动力学仿真分析,获得了...
关键词：可变换3-PRS并联机构 运动学 动力学 仿真 
3-PRS并联机构正解的数值方法被引量：10
《现代制造工程》2015年第2期36-42,共7页康件丽 陈国强 赵俊伟 
河南省科技攻关项目(132102210430);河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-16);河南理工大学博士基金项目(648495);河南省仪器科学与技术省级重点学科项目
正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解。针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初...
关键词：3-PRS并联机构 正解 蒙特卡洛方法 位姿 
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