MPC

作品数：1316被引量：3392H指数：23
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基于收缩移动块的固定翼与飞行平台交会轨迹滚动时域规划
《高技术通讯》2024年第5期525-534,共10页陈伟轩 何德峰 廖飞 张啸天 李书恒 
中国空气动力研究与发展中心基础和前沿研究基金(FL018070012,ZZZH2000907098)资助。
针对一类固定翼与飞行平台组合系统的交会轨迹规划问题,提出一种基于收缩移动块的滚动时域规划算法。首先,建立固定翼无人机与飞行平台的交会动态模型,再将交会轨迹规划问题转化为一类以累加型能耗性能指标、固定终端时域、终端状态的...
关键词：固定翼无人机 飞行平台 模型预测控制(MPC) 移动收缩块 轨迹规划 
基于紧约束鲁棒模型预测控制的无人车辆轨迹跟踪控制
《高技术通讯》2024年第3期275-281,共7页贾立新 林秀锐 倪洪杰 刘安东 
国家自然科学基金(61973275)项目资助。
针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系...
关键词：模型预测控制(MPC) 紧约束 无人车 轨迹跟踪 
基于粒子群优化的生物质燃烧过程环保经济预测控制
《高技术通讯》2023年第12期1333-1342,共10页何德峰 岑江晖 陈龙 王秀丽 
国家自然科学基金(62173303)资助项目。
考虑包含状态约束与控制约束的生物质非线性循环流化床锅炉(CFBB)燃烧过程的多目标控制问题,提出一种环保经济模型预测控制(EMPC)算法。采用机理建模方法建立约束生物质非线性燃烧过程模型。为了在系统稳定的前提下,优化生物质燃烧过程...
关键词：生物质循环流化床锅炉(CFBB) 模型预测控制(MPC) 多目标控制 粒子群优化算法(PSO) 经济最优 
基于数据建模和参数压缩的连续干燥过程温湿度预测控制被引量：2
《高技术通讯》2023年第7期713-721,共9页岑江晖 何德峰 朱威 
浙江省重点研发计划(2020C03056)资助项目。
为精确控制干燥物料的含水率和干燥温度,提出基于数据建模和参数压缩的连续干燥过程温湿度预测控制算法。首先通过子空间辨识法建立连续干燥过程的子空间模型组,然后采用控制增量状态空间预测模型和阶梯式策略,描述具有约束的模型预测控...
关键词：干燥 模糊模型 模型预测控制(MPC) 参数压缩 过程控制 
基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划被引量：1
《高技术通讯》2023年第5期528-536,共9页陈伟轩 徐晨辉 何德峰 余世明 
国家重点研发计划(2018YFB1403704)资助项目。
针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法。在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为...
关键词：移动舞台机器人 高斯过程回归 模型预测控制(MPC) 运动规划 
全方位移动机器人视觉伺服系统的建模与控制被引量：3
《高技术通讯》2023年第4期411-418,共8页林叶贵 邢科新 何德峰 倪伟琦 
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究(SKLRS-2021-KF-11);浙江省属高校基本科研业务费(RF-C2020003)资助项目。
考虑非完整性移动机器人存在的速度约束问题,本文研究了由3个主动偏心轮组成的全方位移动机器人视觉伺服系统。针对视觉伺服系统具有视觉可见性约束和执行器约束,提出了一种基于模型预测控制(MPC)策略的视觉伺服控制器。首先,基于主动...
关键词：全方位移动机器人 视觉伺服 原对偶神经网络 模型预测控制(MPC) 
准Z源逆变器自适应级联模型预测控制
《高技术通讯》2021年第10期1065-1074,共10页吴春 杨佳磊 
国家自然科学基金面上项目(61973274);浙江省自然科学基金(LQ18E070005)资助项目。
针对准Z源逆变器(qZSI)系统中有限集模型预测控制(FCS-MPC)策略存在权重系数调整繁琐和控制性能依赖于准确模型参数的问题,提出一种适用于qZSI的自适应级联模型预测控制(AS-MPC)策略。该策略根据被控对象的优先级,依次计算各自对应的代...
关键词：准Z源逆变器(qZSI) 有限集模型预测控制(FCS-MPC) 自适应级联模型预测控制(AS-MPC) 权重系数 参数鲁棒性 
CFBB燃烧过程变经济性能多目标预测控制被引量：2
《高技术通讯》2021年第10期1108-1116,共9页何德峰 李海平 王青松 李廉明 
国家自然科学基金(61773345);浙江省自然科学基金(LR17F030004)资助项目。
针对具有非线性、耦合和约束等复杂特性的循环流化床锅炉(CFBB)燃烧过程,考虑经济性能指标可变情况下其多目标优化控制问题,提出一种变经济性能多目标经济模型预测控制(MPC)策略。为了保证经济性能指标发生改变后CFBB燃烧过程在稳态工...
关键词：循环流化床锅炉(CFBB) 多目标控制 模型预测控制(MPC) 变经济性能 
基于收缩块的高速列车多目标滚动时域速度规划
《高技术通讯》2021年第6期615-627,共13页何德峰 周龙 余世明 
国家自然科学基金(61773345);浙江省自然科学基金(LR17F030004)资助项目。
随着轨道交通产业的发展,列车最优速度轨迹规划对节能环保事业发展和提升人们出行质量有着越来越重要的作用。针对优化高速列车运行速度轨迹以保证高速列车运行的能效性、安全性、正点性和舒适性的多目标问题,本文提出了一种利用实时交...
关键词：高速列车 模型预测控制(MPC) 收缩块 速度规划 
基于模型预测控制的水下机器人动态目标跟踪控制被引量：5
《高技术通讯》2020年第6期606-614,共9页魏亚丽 朱大奇 褚振忠 
上海市科技创新行动计划(18JC1413000,18DZ2253100)资助项目。
针对水下动态目标跟踪问题,研究了基于模型预测控制(MPC)的水下机器人跟踪控制方法。首先,对于多波束前视声纳图像所采集的图像,通过滤波去噪、阈值分割及特征提取处理,得到动态跟踪目标的位置信息;然后构建无迹卡尔曼滤波器预测动态目...
关键词：水下机器人 跟踪控制 模型预测控制(MPC) 动态目标 前视声纳 
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