移动焊接机器人

作品数：64被引量：246H指数：10
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相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
相关作者：吕学勤毛志伟张轲吴毅雄张华更多>>
相关机构：南昌大学上海交通大学上海电力学院广西大学更多>>
相关期刊：《焊接》《上海交通大学学报》《焊接学报》《机器人》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江西省科技支撑计划项目河北省教育厅科学技术研究计划更多>>
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动态SHO-ACO的焊接机器人路径规划被引量：1
《机械设计与制造》2024年第7期1-5,共5页任红格 宋雪琪 史涛 
国家自然科学基金项目(61203343);河北省自然科学基金项目(F2018209289)。
移动焊接机器人在户外进行路径规划时的高效性和安全性尤为重要。针对蚁群算法(ACO)信息素以总长度为单个影响因子的缺陷,加入转向次数要素,建立环境适应度函数,从而改进轨迹上信息素增值状况;针对基本蚁群收敛速度慢的问题,借鉴自私羊...
关键词：移动焊接机器人 路径规划 自私羊群优化算法 蚁群算法 环境适应度函数 信息素更新 评判拐弯机制 
U形板焊接机器人设计与运动仿真
《机械设计与制造》2024年第4期291-295,共5页郎志勇 高延峰 周依霖 张华 
面向复杂船舱焊接的自主移动机器人开发与集成应用(2013AA041003)。
针对船舱狭小空间U形板角焊缝焊接工况,设计了一款类轨道悬挂式移动焊接机器人。该焊接机器人由移动机器人本体、两自由度机械臂及焊炬组成,三自由度实现焊接位置调节。首先,介绍了焊接机器人的结构设计;其次,分析了U形板最小转弯半径...
关键词：移动焊接机器人 U形板 ADAMS仿真 偏移 振动 
冗余移动焊接机器人运动学分析与轨迹规划被引量：7
《机械设计与制造》2019年第A01期135-140,共6页张华 郑鸣轩 范宇 刘诚 
国家863计划资助项目(2013AA041003)
设计了一款以四自由度机械臂为执行机构,以旋转电弧焊炬为末端执行器的冗余移动焊接机器人。对机器人移动平台进行建模分析并用改进D-H参数法对机械臂进行运动学分析,然后对其整体进行了集成运动学分析,得出执行器末端坐标系相对于笛卡...
关键词：移动平台 机械臂 集成运动学 粒子群优化算法 格子型角焊缝 
轮式移动焊接机器人运动学分析与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2010年第11期138-140,共3页张晓莹 陈鹿民 温小隆 谢烽 
河南省高校新世纪优秀人才支持计划项目(2006HANCET-18);郑州轻工业学院博士科研基金
介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介绍了Pro/E和ADAMS无缝对接的方法,在Pro/E软件中建立了移动焊接机器人三维实体模型,并导入ADAMS中进行运...
关键词：移动焊接机器人 运动学 虚拟样机 ADAMS 
移动焊接机器人滑模控制研究被引量：3
《机械设计与制造》2010年第8期162-163,共2页王武 赵正印 葛瑜 
河南省教育厅自然科学研究资助项目(2008A510014)
分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性。软件仿真结果表明,针对焊接机器人这类高度非线性和不确定性系统,设计的滑模控制器能达到较好的控制品质且有效的减少...
关键词：滑模控制 移动焊接机器人 抖振 仿真 
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