史长亭

作品数：16被引量：42H指数：4
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供职机构：哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院更多>>
发文主题：智能水下机器人AUV风险评估方法风险评估水面无人艇更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学自然科学总论交通运输工程更多>>
发文期刊：《南京大学学报（自然科学版）》《计算机应用》《哈尔滨工程大学学报》《应用科学学报》更多>>
所获基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家部委预研基金更多>>
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基于零空间行为融合的多智能体编队控制综述
《哈尔滨工程大学学报》2024年第8期1442-1450,共9页葛宇 廖煜雷 王博 李晔 史长亭 刘海波 贾琪 
国家自然科学基金项目(52071097);海南省自然科学基金项目(522MS162);水下机器人技术重点实验室研究基金项目(2021JCJQ-SYSJJ-LB06910).
针对单智能体在民用和军用领域无法完成现实场景下复杂任务的问题,本文综述了零空间行为融合算法。阐述零空间行为融合算法的设计思想与数学模型,介绍零空间行为融合算法的文献计量分析。综述了零空间算法的研究进展,包括编队速度饱和...
关键词：零空间行为 编队控制 多智能体 逆运动学 基于行为 速度饱和 行为转换 行为优先级优化 
研究生组合数学课程思政建设与实践被引量：1
《软件导刊》2023年第6期259-262,共4页沈晶 刘海波 潘海为 吴艳霞 史长亭 
哈尔滨工程大学教改项目(JG2021B0602);黑龙江省高等教育教学改革研究项目(SJGZ20200044)。
目前研究生课程思政强调政治认同和科技强国的较多,通过思政元素提高课程趣味性的实践较少。针对上述问题,深入探究研究生组合数学课程的思政实施方法,提出发展历史与现实应用相结合的课程思政元素挖掘和融入方法,并给出了若干实际案例...
关键词：研究生课程 组合数学 课程思政 
基于GAN-LSTM的APT攻击检测被引量：14
《计算机科学》2020年第1期281-286,共6页刘海波 武天博 沈晶 史长亭 
黑龙江省自然科学基金(F2018011);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFP201808,HEUCFP201838)~~
高级持续性威胁(Advanced Persistent Threat,APT)带来的危害日趋严重。传统的APT检测方法针对的攻击模式比较单一,处理的APT攻击的时间跨度相对较短,没有完全体现出APT攻击的时间序列性,因此当攻击数据样本较少、攻击持续时间较长时准...
关键词：网络安全 博弈论 高级持续性威胁 生成式对抗网络 长短期记忆网络 
部分可观环境中AUV软件自修复模型研究被引量：1
《计算机工程与应用》2017年第2期151-156,共6页张汝波 孟雷 史长亭 
国家部委预研基金
针对AUV软件在部分可观环境中的故障修复问题,依据部分可观马尔科夫决策过程理论,提出基于POMDP模型和微重启技术的AUV软件故障修复方法。根据AUV分层结构特点设计了多层次的微重启修复方法,构建了AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于...
关键词：智能水下机器人 微重启技术 自修复 部分可观马尔科夫决策过程(POMDP) 基于点的值迭代(PBVI) 
严把毕业论文质量关,做一名合格的导师
《亚太教育》2016年第8期74-74,共1页李静梅 刘杰 张国印 李健利 史长亭 白玉 
导师队伍的整体质量和个人能力水平,是影响国家高等学校学生毕业设计(论文)质量的关键因素,而毕业论文的质量不仅体现了我国教育的科技实力,更重要的是也体现了我国未来科技人才库的储备质量。严把毕业论文质量关,即要从管理形式上做到...
关键词：毕业论文 人才 导师 
基于微重启和部分客观马尔可夫决策模型的智能水下机器人软件自修复方法
《计算机应用》2015年第8期2375-2379,共5页张汝波 孟雷 史长亭 
装备预研基金项目(9140C270101130C27099)
针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微...
关键词：智能水下机器人 微重启 自修复 部分客观马尔可夫决策 基于点的值迭代算法 
基于启发式的海洋自主系统规划修复方法
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期71-73 77,共4页张汝波 史长亭 陆绪彬 
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
针对海洋自主系统原规划失效后重新规划的问题,提出了一种基于启发式的规划修复方法.该方法以一种启发式规划方法为基础,在原规划失效后,对原规划进行局部修复,从而达到可以利用原规划内容的效果.在修复部分采用移除树确定受影响动作集...
关键词：海洋自主系统 规划修复 启发式方法 路径规划 移除树 
不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划研究被引量：4
《南京大学学报（自然科学版）》2015年第1期148-156,共9页张汝波 童海波 史长亭 刘海涛 
国家自然科学基金(60975071;61100005);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF061004)
自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是海洋开发与探索的有效工具.为提高AUV在复杂海洋环境、任务多变以及通信受限等不确定条件下的自适应性和任务执行的可靠性,首先,研究并设计了基于分层思想的AUV任务规划与重规划体...
关键词：水下机器人 体系结构 分层任务规划 任务重规划 监督决策 
水面无人艇自适应危险规避决策过程收敛性分析被引量：7
《计算机研究与发展》2014年第12期2644-2652,共9页张汝波 唐平鹏 杨歌 李雪耀 史长亭 
国家自然科学基金项目(60975071;61100005;60975019)
水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法...
关键词：水面无人艇 复杂海况 Sarsa在线策略强化学习 自适应危险规避决策过程 渐进贪心策略 
水面无人艇分层策略局部危险规避被引量：8
《应用科学学报》2013年第4期418-426,共9页唐平鹏 张汝波 史长亭 杨歌 刘德丽 
国家自然科学基金(No.60975071,No.61100005)资助
根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体...
关键词：水面无人艇 局部危险规避 动态窗口 分层策略 角速度缓冲模型 切线法 弧线法 
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