吉宇人

作品数：9被引量：106H指数：5
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发文主题：四元数无迹卡尔曼滤波捷联惯导系统规范性快速传递对准更多>>
发文领域：交通运输工程电子电信航空宇航科学技术军事更多>>
发文期刊：《兵工学报》《系统工程与电子技术》《控制理论与应用》《电机与控制学报》更多>>
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基于姿态参数切换的四元数快速传递对准算法
《电机与控制学报》2012年第12期72-77,共6页周卫东 吉宇人 乔相伟 
国家自然科学基金(60834005)
针对快速传递对准过程中的大失准角情况,在建立非线性四元数误差模型的基础上,对利用姿态参数转换的四元数无迹卡尔曼滤波(QUKF)进行研究。通过四元数和修正罗德里格斯参数间的相互转换关系对四元数加权求和公式进行推导,使计算更为直...
关键词：快速传递对准 修正罗德里格斯参数 四元数 无迹卡尔曼滤波 规范性 
基于四元数粒子滤波的飞行器姿态估计算法研究被引量：18
《兵工学报》2012年第9期1070-1075,共6页乔相伟 周卫东 吉宇人 
国家自然科学基金项目(60834005)
针对飞行器非线性姿态确定问题,提出了一种四元数粒子滤波算法。将状态向量分为线性部分和非线性部分分别进行处理,降低了粒子滤波的运算量。针对四元数加权求和规范化问题,通过构造拉格朗日代价函数的方法将四元数加权和问题转化为代...
关键词：飞行器控制、导航技术 姿态估计 粒子滤波 四元数 四元数粒子滤波 
基于SMC-CPHD的多目标跟踪算法研究被引量：5
《宇航学报》2012年第4期443-450,共8页周卫东 张鹤冰 吉宇人 
国家自然科学基金(60834005)
针对CPHD滤波算法在多目标跟踪中计算难处理和对于局部目标估计存在漏检的问题,提出了基于序贯蒙特卡罗方法的基数概率假设密度(SMC-CPHD)滤波算法。这种方法是将SMC和CPHD两种滤波算法的优点相结合,用一些离散的粒子去接近PHD函数,不...
关键词：随机集 基数概率假设密度 序贯蒙特卡罗 粒子 多目标跟踪 
用四元数状态切换无迹卡尔曼曼滤滤波器估计的飞行器姿态被引量：31
《控制理论与应用》2012年第1期97-103,共7页乔相伟 周卫东 吉宇人 
国家自然科学基金资助项目(60834005)
在较大初始姿态误差角下,针对捷联惯导/CCD星敏感器(strap-intertial navigation system/CCD star sensor,SINS/CCD)姿态估计系统扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法精度下降的问题,提出了基于四元数的状态切换无迹卡尔曼...
关键词：姿态估计 状态切换无迹卡尔曼滤波 四元数 均值四元数 乘性误差四元数 
四元数扩维无迹卡尔曼滤波算法及其在大失准角快速传递对准中的应用被引量：5
《控制理论与应用》2011年第11期1583-1588,共6页周卫东 吉宇人 乔相伟 
国家自然科学基金资助项目(60834005)
针对快速传递对准中量测失准角为大角度的情况,在非线性欧拉角误差模型基础上,推导了一种基于乘性四元数的等效快速传递对准模型.为解决四元数在无迹卡尔曼滤波(UKF)算法中的应用问题,提出了一种基于四元数的状态扩维无迹卡尔曼滤波(Q--...
关键词：快速传递对准 乘性四元数 无迹卡尔曼滤波 规范性 
基于修正PSO-UKF的SINS/GPS组合导航滤波算法被引量：3
《中国惯性技术学报》2011年第5期565-570,共6页周卫东 吉宇人 乔相伟 张鹤冰 
国家自然科学基金(60834005)
针对噪声时变特性引起滤波精度下降的问题,提出了一种基于修正粒子群技术(PSO)的自适应UKF算法。为了克服传统粒子群算法过早收敛,容易陷入局部最优的问题,基于粒子的适应值方差提出了一种惯性权值实时修正算法,有效改善了传统PSO算法...
关键词：SINS/GPS 修正粒子群技术 无迹卡尔曼滤波 时变噪声 
基于四元数平方根UKF算法的SINS/GPS紧组合导航系统研究被引量：7
《系统工程与电子技术》2010年第12期2643-2647,共5页周卫东 乔相伟 吉宇人 郝燕玲 
国家自然科学基金(60674087)资助课题
在较大初始姿态误差角下,针对SINS/GPS紧组合导航系统扩展卡尔曼滤波(extenthed Kalman filter,EKF)算法定位精度下降的问题,提出了一种基于四元数的平方根无迹卡尔曼滤波(square root unscentedKalman filter,SRUKF)算法。为解决SRUKF...
关键词：SINS/GPS紧组合导航系统 四元数平方根无迹卡尔曼滤波 均值四元数 乘性四元数误差 
基于新息和残差的自适应UKF算法被引量：23
《宇航学报》2010年第7期1798-1804,共7页周卫东 乔相伟 吉宇人 孟凡彬 
国家自然科学基金(60704018)
针对先验噪声统计特性与实际不符引起卡尔曼滤波精度下降的情况,提出了一种基于新息和残差序列在线估计噪声统计特性的自适应无迹卡尔曼滤波算法。该算法首先通过新息序列实现了对观测噪声协方差矩阵的实时跟踪;然后根据新息和残差的正...
关键词：无迹卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波 协方差匹配 新息 残差 
QUKF算法及其在SINS初始对准中的应用被引量：19
《仪器仪表学报》2010年第2期264-269,共6页周卫东 乔相伟 任蕾 吉宇人 
国家自然科学基金(60674087)资助项目
针对捷联惯导系统初始对准过程中的大失准角情况,建立了乘性四元数姿态误差方程。结合UKF算法,提出了基于四元数的UKF算法(QUKF)。以姿态矩阵为对象,通过构造姿态矩阵代价函数的方法来求取四元数的一步预测均值,保证了均值四元数的规范...
关键词：捷联惯导系统 初始对准 四元数无迹卡尔曼滤波 乘性误差四元数 
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