王鲁单

作品数：5被引量：77H指数：5
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：巡检机器人视觉伺服输电线路巡检机器人控制有限状态机更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《机器人》更多>>
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输电线路巡检机器人越障控制研究被引量：15
《中国机械工程》2007年第22期2652-2655,共4页王鲁单 王洪光 房立金 赵明扬 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110)
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。...
关键词：巡检机器人 越障控制 单目视觉 视觉伺服 
基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制被引量：17
《机器人》2007年第5期451-455,共5页王鲁单 王洪光 房立金 赵明扬 
国家863计划资助项目(2002AA420110)
巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研...
关键词：巡检机器人 越障 视觉伺服 
一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现被引量：32
《机器人》2007年第1期7-11,17,共6页王鲁单 王洪光 房立金 赵明扬 
国家863计划资助项目(2002AA420110)
介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机...
关键词：巡检机器人 有限状态机 越障控制 
一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法被引量：10
《机器人》2006年第4期379-384,共6页孙翠莲 王洪光 王鲁单 赵明扬 
国家863计划资助项目(2002AA420110)
介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.
关键词：超高压输电线路 巡检机器人 越障 辨识 定位 
自主越障巡检机器人质心调节控制被引量：10
《机器人》2006年第4期385-388,共4页朱兴龙 王洪光 房立金 赵明扬 王鲁单 
国家863计划资助项目(2002AA420110)
巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂...
关键词：自主越障 质心调节 输电线路检测 移动机器人 
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