于薇薇

作品数:6被引量:16H指数:3
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供职机构:西北工业大学航天学院更多>>
发文主题:双足机器人步态ADAMS软件ADAMS机器人越障更多>>
发文领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
发文期刊:《系统仿真学报》《计算机仿真》《计算机测量与控制》《西北工业大学学报》更多>>
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基于多环QFT的高超声速飞行器鲁棒控制
《计算机测量与控制》2009年第5期897-899,908,共4页鹿存侃 于薇薇 闫杰 
阐述了定量反馈理论(QFT)的基本原理和设计方法,针对超燃冲压发动机不同工作状态时高超声速飞行器不确定性模型,应用多环QFT设计了高超声速飞行器纵向飞行控制系统;仿真结果表明,运用QFT方法设计的控制系统不仅具有良好的跟踪性能和抗...
关键词:飞行控制系统 高超声速飞行器 定量反馈理论 鲁棒控制 
双足机器人在动态环境中步态规划研究被引量:3
《计算机仿真》2009年第4期218-222,共5页于薇薇 C.Sabourin K.Madani 闫杰 
在双足机器人跨越迎面而来的动态障碍物的问题中,由于障碍物的高度,和速度是不可预测等因素,机器人的迈步步长和迈步高度决定了其能否实现成功跨越。介绍一种双足机器人步态规划方法,应用模糊Q学习算法对迈步高度进行学习,将迈步的起始...
关键词:双足机器人 步态规划 模糊学习算法 三次样条插值 
基于DMD的动态红外场景仿真器设计与测试(英文)被引量:3
《系统仿真学报》2008年第19期5214-5218,共5页钟都都 于薇薇 张凯 林奕 闫杰 
红外场景仿真器是红外制导武器半实物仿真系统中的关键设备。以某型号对地导弹导引头半实物仿真系统为应用对象,以微反射镜阵列(DMD)为实现方式,采用Vega软件及其SensorVision模块为开发工具,开发完成了基于DMD的红外场景仿真器系统。...
关键词:DMD 红外成像制导 场景转换器 视景仿真 
CMAC神经网络结构参数及其结构优化的研究被引量:4
《西北工业大学学报》2008年第6期732-737,共6页于薇薇 闫杰 C.Sabourin K.Madani 
CMAC神经网络具有学习算法简单、收敛速度快、局域泛化等优点,被广泛应用于机器人控制、信号处理、模式识别以及自适用控制等领域。但是网络的训练过程需要大量的存储单元,最优结构参数的选取是CMAC网络设计中一个重要问题。文中通过对...
关键词:CMAC神经网络 泛化参数 结构优化 函数逼近 
基于Adams和Matlab联合仿真的双足机器人越障研究被引量:6
《计算机测量与控制》2008年第11期1741-1743,1769,共4页于薇薇 C. Sabourin K. Madani 闫杰 
与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法...
关键词:双足机器人 路径规划 模糊Q学习算法 ADAMS软件 
双足机器人跨越动态障碍物在线控制系统设计
《计算机测量与控制》2008年第10期1441-1443,1447,共4页于薇薇 Sabourin C Madani K 闫杰 
在双足机器人跨越动态障碍物的在线控制问题中,脚步规划和步态控制的学习时间是关键问题;提出了一种将机器人的步态控制和脚步规划分别独立设计的控制策略;步态控制目的是产生关节点轨迹并控制对理想轨迹的跟踪,考虑到双足机器人关节点...
关键词:步态 脚步规划 小脑模型连接控制器 模糊Q学习算法 
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