郎需林

作品数：6被引量：36H指数：2
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供职机构：山东大学机械工程学院更多>>
发文主题：并联机械手DELTA实时以太网模型参考自适应系统高速并联机械手更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《农业机械学报》《机床与液压》《机器人》《振动与冲击》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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高速并联机械手最优加减速控制算法研究被引量：15
《机械设计与制造》2014年第11期85-88,共4页王云飞 郎需林 张承瑞 张德辉 
国家高档数控机床专项(2012ZX04010-021)
针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法。该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相...
关键词：DELTA并联机械手 高阶多项式曲线 修正梯形曲线 虚拟样机仿真 
基于Matlab图像识别的Delta并联机械手连续轨迹规划被引量：2
《机床与液压》2014年第15期54-56,共3页刘亚男 张承瑞 郎需林 仲斐 张聪 
将Matlab图像处理技术与Delta并联机械手连续轨迹规划结合,并利用C#软件精确计算出连续轨迹中每个点的坐标,将这些坐标导入Pro/E软件中,成功模拟出了Delta并联机器人的连续运动,并采用Pro/E软件进行运动学、动力学分析。
关键词：MATLAB图像处理 Delta并联机械手 PRO E运动仿真 轨迹规划 
基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计被引量：19
《机器人》2013年第5期576-581,共6页郎需林 靳东 张承瑞 张岳 王云飞 刘亚男 
国家自然科学基金资助项目(51075241)
针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标...
关键词：DELTA机器人 实时以太网 开放式控制器 EtherMAC 
Delta机构伺服系统模型参考自适应建模被引量：2
《振动与冲击》2013年第19期57-62,共6页郎需林 王永强 张承瑞 张岳 刘亚男 
国家自然科学基金资助项目(51075241)
为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型,提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法,将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象,以动态特性优良的二阶系统作为参考模型,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,最终...
关键词：DELTA机构 伺服系统建模 模型参考自适应系统 LYAPUNOV稳定性理论 
伺服电动机系统模型参考自适应建模方法被引量：1
《农业机械学报》2013年第4期275-279,共5页王永强 张承瑞 郎需林 张岳 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2009CB724406)
提出了一种基于模型参考自适应系统的建模方法,以动态特性优良的低阶系统为参考模型,以伺服电动机系统为被控对象,基于Lyapunov稳定性理论建立模型参考自适应系统,通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配,然后推导了伺服电动机系统...
关键词：伺服电动机系统 模型参考自适应系统 LYAPUNOV 稳定性理论 建模方法 
基于虚拟样机的DELTA并联机械手动力学仿真和伺服选型被引量：1
《机床与液压》2012年第21期154-156,共3页郎需林 徐凯 张岳 张承瑞 
通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹;采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数;在此基础上,提出一种伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟...
关键词：DELTA并联机械手 虚拟样机 动力学仿真 伺服选型 运动平台 
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