郭鹏宇

作品数：8被引量：72H指数：5
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基于跑道的视觉导航信息分析
《弹箭与制导学报》2016年第5期150-154,共5页张红良 郭鹏宇 
国家自然科学基金(11272347)资助
基于跑道的视觉导航广泛用于无人机自主着陆等场合。文中从信息的角度,分析了视觉导航中跑道边缘线、地平线和跑道横向控制线提供的姿态和位置导航信息,推导并证明了两个基本结论:已知宽度的跑道边缘线可以提供两个姿态和两个位置信息;...
关键词：视觉导航 跑道 地平线 无人机着陆 
基于点对应的相机姿态估计算法性能评价被引量：15
《光学学报》2016年第5期121-130,共10页刘进博 郭鹏宇 李鑫 张小虎 
国家自然科学基金(11272347;11072263)
基于点对应的相机姿态估计算法缺少科学的性能评价方法,增加了工程应用中算法选择的难度.针对该问题,提出了在特定代价函数下的相机姿态估计算法性能评价方法,主要包括3个性能评价参数:精度、效率和存在区域最优解成功率.其中,区域最优...
关键词：机器视觉 相机姿态估计 性能评价 区域最优解 Hessian矩阵下界 
平面镜反射辅助视场下相机位姿估计问题的Cramer-Rao下界被引量：2
《实验力学》2016年第1期39-46,共8页王刚 郭鹏宇 尚洋 李鑫 张小虎 
国家自然科学基金(11332012);国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ140517)资助
针对不通视条件下的相机位姿估计问题,可通过移动平面镜实现相机对目标镜像的多次观测,进而求解相机与目标之间的相对位姿关系。本文研究了该配置下位姿估计误差的CramerRao下界问题,推导了平面镜反射中心透视投影模型中物点、光心、镜...
关键词：平面镜 不通视 位姿估计 CRAMER-RAO下界 
结合纹理和形状特征的在线混合随机朴素贝叶斯视觉跟踪器被引量：16
《光学学报》2015年第3期195-205,共11页郭鹏宇 苏昂 张红良 张小虎 于起峰 
国家自然科学基金(11272347);国家973计划(2013CB733100)
基于机器学习的思想并充分利用外观信息,提出一种在线选择纹理和形状特征的混合随机朴素贝叶斯视觉跟踪器。构造归一化空间金字塔,通过强度二值特征和金字塔梯度方向直方图二值特征,描述全局与局部区域的纹理和形状;并根据特征描述的二...
关键词：机器视觉 机器学习 视觉跟踪器 纹理和形状特征 混合随机朴素贝叶斯 
一种视觉辅助的惯性导航系统动基座初始对准方法被引量：8
《中国惯性技术学报》2014年第4期469-473,共5页张红良 郭鹏宇 李壮 
国家自然科学基金(11072263))
针对惯性导航系统动基座初始对准问题,提出了一种视觉辅助的惯导系统动基座初始对准方法。建立了视觉与惯导系统测量模型,考虑了特征点位置已知和未知两种情形,分别推导了视觉和惯导系统姿态位置间的关系,设计了EKF滤波器。建立了两种...
关键词：惯性导航系统 初始对准 动基座 视觉 
靶场光测图像实时判读系统设计与方法被引量：3
《国防科技大学学报》2014年第2期168-174,共7页郭鹏宇 丁少闻 田尊华 张红良 张小虎 
国家自然科学基金资助项目(11272347)
研究了靶场光学测量图像实时判读的若干关键技术,并据此设计实现了一套实时判读解算系统。目标自动捕获、跟踪和判读特征高精度定位是实时判读的难点问题,分别采用了形状相似度分析、在线区域跟踪学习、迭代轮廓匹配定位多判读点等技术...
关键词：靶场光学测量 图像实时判读 实时判读解算系统 航空靶场 
摄像机全自动标定方法研究被引量：21
《光学学报》2013年第6期131-141,共11页许勇 郭鹏宇 龙古灿 张小虎 于起峰 
国家自然科学基金(11072263;11272347)资助课题
提出了一种基于空间控制点的全自动标定方法,该方法只需知道控制点的空间坐标及其图像,通过自动提点、自动匹配以及高精度解算三个过程完成全自动标定。针对已知光心位置和已知光轴指向两种情况,对摄像机标定进行了理论推导,提出了焦距...
关键词：测量 机器视觉 全自动标定 残差最小自动匹配 焦距一致自动匹配 摄像测量 
相机靶面安装误差标定方法被引量：7
《光学学报》2013年第4期131-139,共9页许勇 郭鹏宇 苑云 张小虎 于起峰(指导) 
国家自然科学基金(11072263,11272347)资助课题
由于工艺水平的限制,相机靶面不可避免地存在位置安装误差和指向安装误差,为了消除靶面安装误差的影响,定性分析了靶面安装误差;理论推导出显式包含指向安装误差的误差模型及成像模型;得到综合考虑靶面指向安装误差和镜头畸变的全像差模...
关键词：机器视觉 靶面安装误差 全像差模型 指向安装误差 相机标定 像点修正 
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