李汉舟

作品数：28被引量：136H指数：7
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发文主题：陀螺激光陀螺温度控制系统捷联惯性导航系统温度控制更多>>
发文领域：电子电信交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《导航与控制》《弹箭与制导学报》《计算机系统应用》《仪器仪表学报》更多>>
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基于Allan方差的典型应用被引量：1
《机电技术》2016年第1期20-22,共3页米月琴 李汉舟 
介绍了Allan方差的定义阐述以及MEMS陀螺的各项随机误差,建立了Allan方差应用于陀螺仪时的常用误差模型,从采样率、样本长度等方面讲解了误差分析时的应用要点,并选取了3个单轴角速率陀螺仪Crossbow IMU400c A-200进行实验,通过实验结...
关键词：ALLAN方差 MEMS陀螺仪 误差分析 定量分析 
高精度LINS陀螺采样频率以及噪声抑制技术
《中国惯性技术学报》2015年第5期585-589,共5页李汉舟 张娟妮 潘泉 王朝光 邓麟 
国家自然科学基金项目(61135001)
基于激光陀螺高带宽和数字化输出的特点,提出激光陀螺数字信号处理的两个基础性问题,采样频率合理性与抗混叠滤波。分析了国产高精度激光捷联惯导常用的2000 Hz采样频率下激光陀螺频谱特性。指出在该采样频率下,激光陀螺输出信号中存在...
关键词：激光陀螺 采样频率 激光捷联惯性导航系统 抗混叠滤波 过采样 
基于机器视觉的全自动换电机器人定位系统被引量：1
《计算机系统应用》2015年第9期234-239,共6页燕小强 罗华 林洪怡 李汉舟 
全自动换电机器人代替人工,实现了电动汽车内电池的自动更换.其定位系统解决了电动汽车停放随机性导致的电池定位难题,是换电机器人成功换电池的关键.该定位系统以机器视觉技术为基础,通过单目相机拍照,获取电池的姿态信息,实现了对电...
关键词：机器视觉 换电 定位 
多凹点滤波器在LINS中的应用被引量：1
《中国惯性技术学报》2015年第4期451-456,共6页李汉舟 潘泉 杨娜 张娟妮 邓麟 
国家自然科学基金重点项目(61135001)
分析了激光捷联惯性导航系统中的激光陀螺频谱特性,指出激光捷联惯性导航系统中三个激光陀螺的抖动频率会互相干扰。提出一种多凹点有限冲击响应低通滤波器频域设计方法,通过指定三个抖动频率点幅值为小量,在幅频特性曲线上产生三个凹...
关键词：激光捷联惯性导航系统 激光陀螺 有限冲击响应滤波器 陷波 抖动频率 
基于姿态跟踪的LINS晃动基座初始对准被引量：1
《光子学报》2015年第5期128-133,共6页李汉舟 潘泉 王小旭 张娟妮 邓麟 
国家自然科学基金重点项目(No.61135001);国家自然科学基金青年项目(No.61203234)资助
为了提高激光捷联惯性导航系统在晃动基座上的初始对准准确度,将惯性仪表数据的低频波动看作载体真实姿态晃动的反映,采用对准算法跟踪这种姿态变化.粗对准在惯性坐标系进行,利用惯性系对准对姿态变化敏感的特性,跟踪载体姿态角变化,确...
关键词：激光惯性导航系统 初始对准 KALMAN滤波 晃动基座 姿态跟踪 激光陀螺 
极点配置对SINS罗经对准性能影响被引量：4
《中国惯性技术学报》2014年第6期711-718,共8页李汉舟 潘泉 邓麟 王小旭 张娟妮 
国家自然科学基金重点项目(61135001);国家自然科学基金青年项目(61203234)
分析了罗经对准基本原理。基于常见的几种罗经极点配置方案及其对准性能与不足,将一个二阶振荡环节和一个临界阻尼环节相串联,把4个极点配置在同一个圆上,得到一种新的极点配置方案。该配置方法既保证了对准算法的快速跟踪性能,又兼顾...
关键词：捷联惯性导航系统 陀螺罗经 对准 极点配置 晃动基座 
双目视觉及其在全自动换电机器人中的应用
《电子科技》2014年第7期168-170,176,共4页张栋栋 李汉舟 
介绍了双目立体视觉原理,并利用该技术解决了电动汽车自动换电过程中对电池表面三维信息的定位要求。采用张正友标定法完成相机标定,利用区域匹配原则进行特征点匹配,完成电池的三维重建。实验结果表明,双目视觉的定位精度满足换电要求。
关键词：双目立体视觉 相机标定 特征匹配 换电 
一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法研究被引量：8
《弹箭与制导学报》2014年第1期1-4,共4页程承 潘泉 李汉舟 
总装备部装备预先研究项目;国家自然科学基金(61135001;61075029)资助
鉴于传统圆锥误差补偿算法中忽略圆锥运动的幅值特性,并且存在泰勒级数高阶项截断误差的问题,基于传统圆锥误差补偿算法公式,通过载体不同的机动性能指标确定圆锥运动幅值特性,并利用最小二乘方法估计一组圆锥补偿算法的加权系数,从而...
关键词：捷联惯性导航系统 等效旋转矢量 圆锥误差补偿算法 姿态算法 
温控和温补相结合的高精度激光惯性导航系统被引量：4
《中国惯性技术学报》2013年第5期585-590,共6页李汉舟 潘泉 王小旭 卫育新 邓麟 
国家自然科学基金(61075029);国家自然科学基金重点项目(61135001)
环境温度的变化会引起激光惯性导航系统(LINS)精度下降,提出了一种温度控制与温度补偿相结合的新方法:一方面,对加速度计实施温度控制,同时采用两种材料制成隔热垫,阻止加速度计热量外泄对陀螺造成影响,并在此基础上建立加速度计温度特...
关键词：惯性导航系统 激光陀螺 温度控制 温度补偿 初始对准 神经网络 
激光陀螺分形噪声的理论与实验研究被引量：1
《光电子．激光》2012年第11期2084-2088,共5页李汉舟 潘泉 王小旭 梁彦 陈伟 
国家自然科学基金重点项目(61135001);中国博士后科学基金(20110491692)资助项目
给出了一种利用小波分解求取激光陀螺分形噪声参数的方法。采用dB10小波,分别对中精度和高精度激光捷联导航系统(LINS)100Hz导航数据做7次小波变换,估计出了两种陀螺中分形噪声的分形指数γ分别约为1和2;试验说明,在导航频率下,激光陀...
关键词：激光陀螺 ALLAN方差 分形噪声 小波分析 参数估计 
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