张洁

作品数：2被引量：14H指数：2
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供职机构：中国海洋大学信息科学与工程学院更多>>
发文主题：激光测距仪机器人定位粒子滤波器粒子滤波动态目标跟踪更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》更多>>
所获基金：教育部留学回国人员科研启动基金国家高技术研究发展计划山东省科技攻关计划更多>>
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基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建被引量：3
《微计算机信息》2009年第4期255-257,共3页张洁 何波 姚科 王一童 
国家科技部:国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA09Z231)"基于同时定位与地图构建方法的AUV自主导航技术";教育部:教育部留学归国人员科研基金;"水下探测器导航与控制的关键技术(教留金2005-383)
AUV要实现在未知环境中的自主导航,SLAM理论与方法是最有潜力的途径之一。本文采用前视声纳扫描水下环境,采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取,并使用最邻近数据关联算法(NNF)实现数据关联,应用EKFSLAM进行水下机器人...
关键词：水下机器人 前视声纳 特征提取 SLAM 
基于粒子滤波的机器人定位及动态目标跟踪被引量：11
《系统仿真学报》2008年第23期6490-6493,6497,共5页赵璇 何波 吉德志 于青 张洁 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA09Z231);山东省科技攻关计划项目(2008GG1005011);教育部留学归国人员科研基金(教留金2005-383)
提出了一种基于粒子滤波的动态跟踪算法,解决了传统SLAM理论在处理动态目标时误差不断累加的问题。通过分析移动机器人和激光测距仪,里程计的原理,建立了机器人的运动和观测模型。将数据关联的方法用于动态环境中则提高了系统的稳定性...
关键词：移动机器人 动态目标跟踪 激光测距仪 粒子滤波器 数据关联 仿真 
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