孙健铨

作品数：6被引量：30H指数：3
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供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
发文主题：外骨骼机器人外骨骼机器人跖屈大腿更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学动力工程及工程热物理机械工程更多>>
发文期刊：《控制与决策》《信息与控制》《机器人》《中国机械工程》更多>>
所获基金：深圳市科技计划项目湖南省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
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谐波减速器加速寿命试验方法研究被引量：7
《中国机械工程》2022年第19期2317-2324,共8页王巧 杜雪松 宋朝省 朱才朝 孙健铨 廖德林 
广东省重点领域研发计划(2019B090917002)。
目前,工程中亟需一种谐波减速器加速寿命试验方法来替代全寿命试验,以减少试验周期和成本。基于加速寿命试验原理,提出了一种基于谐波减速器失效特性的恒定应力加速寿命试验方案,以谐波减速器最易发生失效的柔轮为对象,给出了确定失效...
关键词：谐波减速器 加速寿命试验 威布尔分布 参数估计 可靠性分析 
基于视觉反馈的多机器人自重构系统研究
《控制与决策》2022年第8期2127-2133,共7页周游 双丰 李金科 孙健铨 
广东省重点领域研发计划项目(2019B090917002);中国科学院科技服务网络计划(STS计划)项目(KFJSTS-QYZX-095)。
在执行特种任务时,为了能够实现自重构功能以适应复杂地形环境,多机器人必须拥有一套安全高效的自主对接分离系统.鉴于此,提出一种基于视觉反馈实时获取机器人相对位姿信息的方法,使控制机器人按照规划轨迹进行自主对接.首先,调整机器...
关键词：自主对接 多机器人 视觉定位 运动规划 位姿估计 
腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数优化被引量：2
《信息与控制》2022年第3期288-297,共10页徐克锋 蒋近 季心宇 李鹏飞 孙健铨 
国家自然科学基金(U1913211);湖南省自然科学基金(2021JJ30671);广东省基础与应用基础研究基金(2021A1515011699)。
针对腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数难以调整的问题,本文提出一种基于天牛须搜索的改进粒子群算法(PSO)。建立腰部外骨骼机器人模型,采用线性自抗扰控制器,进一步引入改进的PSO对其进行参数优化。该算法通过混沌初始化种群,提高...
关键词：腰部外骨骼机器人 线性自抗扰控制 粒子群算法 天牛须搜索算法 参数优化 
轻量型柔性下肢助力外骨骼的设计及性能实验被引量：15
《机器人》2021年第4期433-442,共10页刘王智懿 郑银环 孙健铨 傅睿卿 王大帅 
国家重点研发计划(2017YFE1302303);广东省重点领域研发计划(2019B090917002)。
针对传统的外骨骼机器人存在的刚性结构、自重大、柔顺性差、穿戴舒适性差等问题,设计了一种轻量型柔性下肢助力外骨骼.该外骨骼通过鲍登绳装置和弹簧装置实现对踝关节的柔性助力,利用驱动系统的"单轮双槽"绕线盘实现单个电机对双腿的驱...
关键词：柔性外骨骼 机器人 有限元分析 PID控制 
蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现被引量：2
《计算机测量与控制》2015年第5期1542-1544,1548,共4页王力 谈恩民 吴新宇 傅睿卿 孙健铨 刘青松 
深圳市科技创新计划资助项目(Y3A1011001)
在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学理论建立了机器人运动方程,分析了机器人的运动特性;设计了爬...
关键词：爬壁机器人 运动分析 电路设计 STM8 
下肢负重外骨骼机器人的初步设计被引量：4
《计算机测量与控制》2015年第4期1397-1400,共4页谭先锋 王祖麟 孙健铨 张洪海 正端 
广东省引进创新科研团队计划(201001D0104648280);深圳市科技计划项目(ZDSY20120617113312191)
研究设计了一种能够增强人体负重的下肢外骨骼机器人,该负重外骨骼机器人具有8个自由度,可实现髋关节的外展与内收、屈/伸运动;膝关节的屈/伸运动以及踝关节的弯曲运动;根据人体步态分析研究出各个关节的运动角度范围,结合目标负重进行...
关键词：负重 下肢外骨骼机器人 ZMP 三次样条插值 步态分析 
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