王晓晨

作品数：5被引量：18H指数：3
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：运动学飞行仿真转台运动学正解运动学分析运动学反解更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
发文期刊：《系统仿真学报》《系统工程与电子技术》《电机与控制学报》《自动化学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
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带有补偿环节的串并联混合型飞行模拟器指令分配方法
《电机与控制学报》2017年第7期113-120,共8页王晓晨 陈维山 
国家自然科学基金(61104193);中国博士后科学基金(2014M551228)
提出了一种串并联混合型飞行模拟器,该模拟器结合了串联机构和并联机构的特点,能够实现高动态大角度机动飞行的运动仿真。针对所提出模拟器的指令分配问题,首先基于伪逆和梯度投影法给出了带有加权的速度层最优解。然后针对各个关节的...
关键词：大角度机动 飞行运动仿真 运动学奇异 指令分配 
一种新型全姿态飞行仿真转台的运动学分析被引量：8
《中国科学：信息科学》2010年第4期549-560,共12页王晓晨 赵辉 马克茂 霍鑫 姚郁 
国家自然科学基金(批准号:60674043)资助项目
针对三轴转台无法避免运动学奇异的缺陷,提出了一种四轴型全姿态飞行仿真转台,利用冗余自由度机构的特点,使机构始终保持提供三个自由度的运动.针对所提出的四轴转台的运动学正解问题,采用双欧拉法计算负载的姿态角,解决了全姿态欧拉角...
关键词：全姿态 飞行仿真转台 运动学奇异 运动学正解 运动学反解 
基于加权函数选择的伺服系统性能优化设计方法被引量：4
《自动化学报》2009年第11期1470-1475,共6页姚郁 傅绍文 贺风华 王晓晨 
国家自然科学基金(60674043)资助~~
为了尽可能提高伺服系统的性能,提出一种基于加权函数选择的性能优化设计方法.首先,给出性能优化设计问题的描述;其次,给出了线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)形式的优化指标;再次,提出一种基于加权函数选择的系统性能优...
关键词：性能加权函数 性能优化 Bode积分 线性矩阵不等式 
基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计被引量：2
《系统工程与电子技术》2009年第7期1689-1693,共5页王晓晨 姚郁 傅绍文 
国家自然科学基金资助课题(60736022)
针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制...
关键词：STEWART平台 并联机构 内模原理 干扰抑制 任务空间控制 
电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识被引量：4
《系统仿真学报》2007年第9期1909-1912,1921,共5页傅绍文 姚郁 王晓晨 
建立了某型电动Stewart仿真平台关节空间动力学模型,通过实验辨识出了平台难于测量的惯性参数。首先给出平台的拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种建模结果的相互验证方法,然后推导出平台关节空间内动力学模型,最后进行平台单支路闭环等速运...
关键词：Stewart仿真平台 动力学建模 参数辨识 实验研究 
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