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检索条件："作者=杨继之 "
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可移动机器人检测铣削系统建模与仿真研究被引量：3
《机械设计与制造》2020年第7期170-173,共4页杨继之 林晓青 乐毅 张斌 
针对航天器大型密封舱体的组合加工过程中存在的加工装调流程复杂,修配与测量反复迭代,制造周期长,且精度和质量难以保证的问题。提出了一种基于可移动机器人检测铣削系统的制造模式,通过工艺层、规划层、系统层耦合设计的方法进行系统...
关键词：大型舱体 Process Simulate软件 系统建模 仿真分析 
面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术被引量：2
《航空学报》2022年第5期92-100,共9页张加波 刘海涛 乐毅 杨继之 易茂斌 王云鹏 柔磊 
国家自然科学基金(52075533,62003346)。
大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对“卫星不动,工具移动”制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法。基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和...
关键词：可移动机器人 混联机器人 大型卫星结构件 铣削实验 定位精度 
大型复杂构件移动机器人原位制造技术架构
《工具技术》2023年第7期61-66,共6页文科 徐建萍 陈钦韬 杨继之 张加波 王国欣 
国家重点研发计划(2019YFB1310100);国家自然科学基金(62003346,52075533);教育部重点实验室开放课题(B202201);北京市自然科学基金(3232018)。
为正确和高效地应用移动机器人技术,针对大型航天器复杂舱体制造实际工程应用提出“感知-决策-仿真-控制-执行”的综合技术架构,以揭示移动机器人的集成内涵。依据综合技术构建移动机器人应用架构,介绍移动机器人应用模式;构建大尺寸测...
关键词：技术架构 大型复杂构件 移动机器人 大尺寸测量 智能工艺 
移动机器人技术在航天制造业中的应用被引量：9
《机械设计与制造工程》2018年第2期87-91,共5页周莹皓 张加波 乐毅 杨继之 刘明爽 田威 
通过介绍移动机器人在高端装备制造领域的国内外应用现状,探讨移动机器人在航天器制造领域中的应用模式,并就机器人涉及的精度补偿、实时控制、传感与感知以及自主学习等关键技术进行简要综述,为提高中国航天器智能制造提供建议。
关键词：移动机器人 高端装备 航天制造业 智能制造 
数控驱动的移动铣削机器人精度提升方法被引量：21
《机械工程学报》2021年第5期72-80,共9页文科 张加波 乐毅 周莹皓 杨继之 陈钦韬 
国家自然科学基金(62003346,52075533,61801030);装备预研航天科技联合基金(6141B061401)。
移动铣削机器人原位加工作业是解决大型复杂构件高效高精制造的有效途径,其定位精度是重要的技术指标,对大型复杂构件的最终制造质量意义重大。针对现有的移动机器人存在的控制器开放性不足、集成性差所导致多数据通信受限、补偿方法实...
关键词：数控驱动 参数辨识 精度提升 移动铣削机器人 大型复杂构件 
移动机器人定位精度实时补偿策略研究被引量：12
《机械工程学报》2022年第14期44-53,共10页杨继之 乐毅 张加波 周莹皓 赵长喜 陈钦韬 
国家自然科学基金资助项目(52075533,62003346)。
移动机器人作为解决大型复杂构件原位加工的有效技术途径,其定位精度直接影响产品加工质量和效率。为此,基于数控系统驱动工业机器人的控制架构,提出一种定位精度实时补偿方法。通过拉丁超立方体采样实现机器人关节空间采样点选取,并通...
关键词：移动机器人 精度提升 采样点优化 实时补偿 误差映射模型 
一种可移动检测机器人站位规划策略被引量：7
《宇航学报》2018年第9期1030-1037,共8页林晓青 杨继之 乐毅 张斌 
国家重点研发计划资助(2017YFB1301800)
针对大型舱体舱外有效载荷支架检测过程中机器人站位难以确定的问题,提出一种规划策略。首先,结合机器人正运动学构建检测环境的数学模型,分别从舱体轴向与径向初步划分工作区域。然后,基于遗传算法(GA)优化检测视点次序并对工作区域栅...
关键词：检测机器人 站位规划 逆运动学 关节加权方差 
基于双目视觉的大型高反光构件测量系统被引量：5
《应用光学》2021年第4期577-585,共9页马大智 于斌超 张彦泽 刘巍 乐毅 杨继之 陈钦韬 
大型航天器舱体多安装面整体结构一体化加工应用示范(2018ZX04018001-005)。
为满足大型高反光构件的原位高效高精度测量,提出了一种基于双目视觉配合工业机器人的测量系统。该系统通过目标检测可以准确分割出视觉标志点所在的感兴趣区域,有效减少高反光表面造成的误提取,提高双目视觉测量系统的鲁棒性和测量效...
关键词：双目视觉 三维重建 工业机器人 卷积神经网络 
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