自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置

作品数：624184被引量：977519H指数：140
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符号网络下多智能体系统二分一致性的牵制控制问题被引量：7
《控制与决策》2019年第8期1695-1701,共7页邵海滨 潘鹿鹿 席裕庚 李德伟 甘中学 许裕栗 
国家自然科学基金项目(61433002,61521063,61333009,61473317,61590924);国家重点基础研究发展计划项目(2014CB249200)
一致性是多智能体系统分布式协同控制的核心.以往关于一致性问题的研究大多集中在个体间只有正权重相互作用的网络中.现研究符号网络(网络中个体间既存在正权重相互作用又存在负权重相互作用)下二分一致性的牵制控制问题.针对外界输入...
关键词：符号网络 二分一致性 牵制控制 多智能体系统 吸引-排斥 符号拉普拉斯矩阵 
采用预测控制的龙门架式冗余自由度机械臂轨迹规划算法被引量：7
《控制理论与应用》2016年第8期989-998,共10页汪乃茜 李德伟 席裕庚 
国家自然科学基金项目(61374110,61521063,61590924,61573239);国家高新技术研究发展计划(“863”计划)项目(2015AA043102);上海市自然科学基金项目(15ZR1418600)资助~~
为解决近年来工业常用的复杂结构大型机械臂的运动控制问题,本文以龙门架式机械臂为研究对象,首先结合材料力学分析,对在双臂荷载下的横梁挠度公式进行推导,进而对机械臂系统建立精确的运动学模型.为了便于后期算法设计,又在此基础上进...
关键词：机械臂 冗余 轨迹规划 预测控制 柔性横梁 
采用双速率框架的快速预测控制算法被引量：1
《控制理论与应用》2016年第1期13-22,共10页王曦 李德伟 席裕庚 
国家自然科学基金项目(61221003;61374110;61333009);国家高新技术研究发展计划("863"计划)项目(2015AA043102)资助~~
约束模型预测控制(model predictive control,MPC)在实际应用中优化计算复杂度高,无法在采样周期内完成优化以保证系统实时性.本文针对这一问题,提出采用双速率框架的快速预测控制算法(DSF–MPC).该算法将实时控制量的求解分解到两个时...
关键词：模型预测控制 双速率框架 实时修正 快速算法 
六自由度机械臂约束预测控制系统的设计被引量：13
《控制理论与应用》2014年第11期1464-1472,共9页张晓颖 李德伟 席裕庚 陈卫东 
国家自然科学基金资助项目(61333009;61374110;61221003);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120073110017);流程工业综合自动化国家重点实验室开放课题基金资助项目
本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,...
关键词：模型预测控制 机械臂 运动控制 前馈控制 动力学约束 
三自由度直升机的无静差预测控制被引量：7
《控制工程》2014年第1期116-119,124,共5页纪明达 李德伟 席裕庚 
国家自然科学基金(60934007;61074060);上海市教委科研创新项目(11CXY08)资助
直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象。针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上...
关键词：三自由度直升机 无静差 预测控制 
求解旅行锦标赛问题的改进混合局部搜索算法被引量：2
《计算机仿真》2012年第10期252-255,340,共5页韦炜 藤村茂 席裕庚 
国家自然科学基金(60934007;61074060)
研究旅行锦标赛问题(Traveling Tournament Problem),属于体育类调试优化问题,涉及到球员、赛程安排和传播权等经济活动。针对体育联赛调度问题中碰到的赛程可行性与联盟队伍旅行总距离最优性的权衡问题,为了改善已有算法的效率及仿真结...
关键词：体育排程 旅行锦标赛问题 混合局部搜索 禁忌搜索 
一种基于状态估计的鲁棒型预测控制器
《控制与决策》2012年第10期1531-1536,共6页刘斌 席裕庚 
国家自然科学基金项目(60934007,61074060);江西省科技支撑计划项目(2010BGA01000);江西省教育厅科技项目(GJJ11516)
针对某些情况下只能得到系统的状态估计,当其作为预测控制的初始状态时传统方法无法保证其目标函数递减的问题,提出一种针对状态估计的预测控制器,由该控制器得到的反馈控制律可以使受控系统渐近稳定.进而,给出了相应的算法,并通过仿真...
关键词：预测控制 状态估计 估计误差 线性矩阵不等式 渐近稳定 
150t／h循环流化床锅炉燃烧系统的建模被引量：3
《控制工程》2012年第6期955-958,962,共5页周武 席裕庚 李德伟 
国家自然科学基金项目(60934007,61074060);中国博士后科学基金特别资助项目(201003272);上海市教委科研创新项目(11CXY08)
通过调研某发电厂循环流化床锅炉,利用从该电厂获得的历史数据以及现有的数学模型,采用MATLAB工具箱建立了传递函数模型,在此模型基础上通过仿真研究循环流化床锅炉燃烧系统的动态特性。主要研究给煤量、一次风、二次风等输入量与床温...
关键词：循环流化床锅炉 燃烧系统 动态特性 
基于FPGA的非线性预测控制器设计被引量：1
《微型电脑应用》2012年第3期1-4,67,共4页韩慧婷 李德伟 席裕庚 
国家自然科学基金(60934007;61074060;61104078);上海市教委科研创新基金(11CXY08);上海交通大学创新能力培养专项基金Z-030-008;福建省发改委农业科技项目(2010452);福建省科技计划重点项目(2007I0038)
对于非线性程度较高的复杂对象,非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)是一种有效的控制策略。为了实现对这类对象的有效控制,设计了一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array)的非线性预测控制器,该嵌入式...
关键词：非线性预测控制器 FPGA 可行性 
多智能体一致性预测控制算法及其仿真研究被引量：2
《计算机仿真》2010年第12期186-190,210,共6页季虹菲 席裕庚 李晓丽 
国家自然科学基金(60674041;60934007);学校博士学科点专项科研基金(20070248004)
离散多智能体系统的一致性问题是复杂动态大系统中重要问题,对收敛速度更是研究的重点。设计了一种适用于任意无向连通结构的多智能体一致性预测控制算法μ-MPC,提高智能体的一致性收敛速度并扩展了离散系统采样步长的取值范围,增强了...
关键词：多智能体一致性 预测控制 仿真 快速性 切换拓扑 
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