北京市自然科学基金(3042005)

作品数：11被引量：27H指数：3
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冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素
《北京工业大学学报》2007年第12期1239-1245,共7页赵京 姚艳彬 冯登殿 魏姗姗 
北京市自然科学基金(3042005).
为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度...
关键词：冗余度机器人 退化条件数 关节相对速度突变 
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变被引量：1
《北京工业大学学报》2007年第11期1121-1125,共5页赵京 张凯亮 冯登殿 
北京市自然科学基金(3042005);北京市高等学校人才强教计划资助项目
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了...
关键词：冗余度机械臂 容错 关节速度突变 
空间7R冗余度机械臂运动灵活性的研究
《机械设计与研究》2007年第3期58-61,共4页方承 赵京 
北京市自然科学基金资助项目(3042005)
分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明:就末端轨迹而言,初始点最优是一种有效的规划方法;条件数的优化能力要强于可操作度;当规划进入优化解域时...
关键词：冗余度机械臂 条件数 可操作度 
基于容错性能的冗余度机器人结构综合被引量：8
《机械工程学报》2007年第10期82-88,共7页赵京 魏珊珊 
北京市自然科学(3042005)。
构造退化条件数和容错空间影响因子两个容错性能指标,前者反映了某一故障时刻退化机器人的操作能力,后者反映了该故障时刻退化机器人相对工作空间的大小,它们可分别用来衡量机器人在故障时刻和故障后的容错操作能力。基于这两个指标,提...
关键词：冗余度机器人 容错性能 结构综合 
空间4R冗余度机械臂容错空间分析被引量：1
《机械科学与技术》2006年第12期1391-1394,共4页魏珊珊 赵京 
北京市自然科学基金项目(3042005)资助
针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨。首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H...
关键词：空间冗余度机械臂 工作空间 容错空间 
基于PowerCube的4R冗余度机器人实验平台设计被引量：1
《机械设计与研究》2006年第2期92-94,共3页张凯亮 赵京 张雷 么学宾 
北京市自然科学基金资助项目(3042005)
机器人的实验研究是机器人研究的重要环节。以PowerCube模块化机器人为基础,利用Optotrak三维测量仪以及计算机等设备建立了4R冗余度机器人实验平台。对于出现故障的机器人,采用锁定故障关节的容错方式。通过一个简单的实例对实验平台...
关键词：冗余度机器人 PowerCube模块化机器人 Optotrak 
空间机械臂协调操作的容错空间与容错规划算法研究被引量：2
《机械科学与技术》2006年第3期261-264,共4页赵京 张凯亮 姚艳彬 
北京市自然科学基金项目(3042005);国家863计划项目(2003AA404140)资助
针对两空间机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究。首先给出了空间机械臂容错空间的计算方法,并构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标。然后基于这一指标提出了机械臂协调操作的...
关键词：空间机械臂 协调操作 容错空间 容错算法 
利用加权广义逆矩阵减小协调机械臂容错操作时的关节速度突变
《机械科学与技术》2005年第7期757-760,共4页赵京 么学宾 张雷 
北京市自然科学基金项目(3042005)资助
针对两机械臂容错协调操作中关节速度突变问题进行了研究。首先,给出了关节速度突变的定义;然后,提出了基于加权广义逆矩阵的容错运动规划算法;最后,利用两个3R机械臂将新算法与常规算法进行了对比仿真分析。研究结果表明,新算法可以比...
关键词：机械臂 协调操作 容错 关节速度突变 加权广义逆矩阵 
空间4R机械臂容错空间的分析被引量：2
《机械设计与研究》2005年第2期24-27,共4页么学宾 赵京 张雷 张凯亮 
北京市自然科学基金资助项目(3042005)
针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究。首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响容错空间的因素,并提出了几种新的结构;最后,在仿真中对一个4...
关键词：空间机械臂 容错空间 
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变的影响因素分析被引量：6
《机械科学与技术》2005年第3期371-374,共4页田军霞 赵京 
北京市自然科学基金项目(3042005)资助
运用综合可操作度作为容错性能指标,在任务空间分别处于容错空间之内和超出容错空间两种情况下,分析计算了冗余度机器人在末端执行任务过程中,关节发生故障并被锁定前后,其它关节速度的突变情况;并对平面3R机械臂进行了仿真研究。结果表...
关键词：冗余度 容错 速度突变 
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