中国科学院知识创新工程(03F6060601)

作品数：5被引量：14H指数：1
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自治水下机器人自适应滑膜控制被引量：14
《机械设计与制造》2010年第7期142-144,共3页吴宝举 李硕 王晓辉 
中国科学院创新基金(03F6060601)
对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍保持稳定且具有满意的性能。采用系统辨识的方法得到系统的模型,进而通过辨识得到的模型修正滑膜控制量...
关键词：自治水下机器人 离散时间 滑膜控制 自适应控制 
小型自治水下机器人运动控制系统研究
《机械设计与制造》2010年第6期158-160,共3页吴宝举 李硕 李一平 王晓辉 
中国科学院创新基金(03F6060601)
以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
关键词：动力学模型 水动力 操纵性 
AUV闭环系统可辨识性分析及算法实现
《微计算机信息》2008年第14期225-227,共3页孙东江 李硕 
中国科学院创新基金(03F6060601)
针对水下机器人闭环系统辨识问题,应用闭环系统辨识理论,本文给出了水下机器人闭环系统可辨识的充分条件。运用增广的Kalman滤波算法对某水下机器人进行闭环辨识,获得了该系统模型。验证了所提出充分条件的正确性及算法的可行性。
关键词：水下机器人 增广Kalman滤波 闭环辨识 可辨识性 
光纤微缆对SARV操纵性的影响分析
《微计算机信息》2007年第20期202-204,共3页唐元贵 张艾群 李硕 任申真 
中国科学院创新基金(03F6060601)
以新概念小型自治遥控水下机器人SARV及其光纤微缆系统为研究对象,在对光纤微缆进行受力分析的基础上,采用集中质量法建立了光纤微缆的动力学模型。结合作业中SARV载体的实际运动,利用直接计算法分析了不同运动状态下光纤微缆对SARV载...
关键词：SARV 光纤微缆 集中质量法 直接计算法 操纵性 
SARV光纤收放装置的控制系统设计与实现
《微计算机信息》2007年第20期207-209,共3页任申真 封锡盛 李硕 
中国科学院创新基金(03F6060601)
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统。设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠。采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型。采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,...
关键词：光纤微缆 SARV 系统辨识 单神经元自适应PID控制器 恒张力控制 
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