河南省自然科学基金(0211051800)

作品数：9被引量：14H指数：3
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基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化被引量：3
《机械传动》2008年第2期13-15,共3页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目
针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究。在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法。与伪逆优化结果比较,...
关键词：冗余度 机器人 速度方向可操作度 轨迹优化 
一种考虑不确定性双臂机器人的鲁棒协调控制方案
《江南大学学报（自然科学版）》2008年第1期30-33,共4页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金项目(0211051800)
研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程.针对双臂操作系统动力学模型的不确定性,基于计算力矩结构提出了一种鲁棒协调控制方案,该方案能有效克服系统的不确定性影响和抖...
关键词：双臂机器人 协调运动 载荷分配 鲁棒控制 抖振 
一类新的冗余度机器人关节运动优化方法
《机械设计与研究》2007年第6期34-37,共4页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800)
针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较,本...
关键词：冗余度 机器人 力方向可操作度 运动优化 
双臂机器人机构速度方向可操作性研究被引量：5
《南京理工大学学报》2005年第2期202-205,共4页陈安军 许佩霞 李国梁 
河南省自然科学基金 ( 0 2 110 5 180 0 );河南省高校青年骨干教师资助项目;江南大学'2 11工程'资助项目
针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究。在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,...
关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 
双臂机器人机构力方向可操作性研究被引量：1
《机械设计与制造》2005年第1期107-109,共3页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目;江南大学"211工程"资助项目
在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。
关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 
双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究被引量：5
《机械设计》2004年第12期32-35,共4页陈安军 马学文 
河南省自然科学基金资助项目 (0 2 1 1 0 51 80 0 ) ;河南省高校青年骨干教师资助项目 ;江南大学"2 1 1工程"资助项目
在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 。
关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 
冗余度机器人速度及力传递性能的度量方法被引量：2
《江南大学学报（自然科学版）》2004年第4期384-387,共4页陈安军 陈唏 李国梁 
河南省自然科学基金项目(0211051800)资助课题;河南省高校青年骨干教师项目资助课题;江南大学"211工程"项目资助课题.
在速度和力可操作椭球的基础上,定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度.利用速度和力方向可操作度,度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力,并通过优化,确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形.算例表明,...
关键词：冗余度机器人 速度方向可操作度 力方向可操作度 可操作椭球 
双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究
《信阳师范学院学报（自然科学版）》2003年第4期402-404,共3页陈安军 李国梁 王新霞 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目
在机器人机构速度可操作椭球的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.
关键词：双臂机器人 速度可操作椭球 方向可操作度 
冗余度机器人速度方向可操作性研究
《信阳师范学院学报（自然科学版）》2003年第3期273-275,共3页陈安军 李国梁 谢蕾 
河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目
定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.
关键词：冗余度机器人 速度方向可操作度 速度可操作椭球 
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