河北省自然科学基金(F2010000137)

作品数：10被引量：26H指数：4
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基于主动探测的移动机器人声源目标距离测定方法被引量：2
《北京工业大学学报》2015年第1期37-41,共5页孙昊 刘贺洋 仲维灿 祖丽楠 徐勤奇 
国家自然科学基金资助项目(61305101);河北省自然科学基金资助项目(F2014202021);河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
针对移动机器人声源定位技术的研究大都只实现了对声源的定向,而无法获得准确的声源距离信息的问题,提出了通过移动机器人主动运动实现声源目标距离测定的方法,以及一种基于粒子群优化算法的最优探测点计算方法.通过仿真验证了该方法的...
关键词：移动机器人 声源目标定位 主动探测 粒子群优化 
基于正四面体阵列的声源定位算法及误差分析被引量：4
《计算机仿真》2013年第7期296-299,共4页徐勤奇 杨鹏 
河北省自然科学基金项目(F2010000137)
研究麦克风阵列的声源定位问题,由于在语音通信中,声源和传播环境复杂,造成定位精度不高。为解决上述问题,结合声阵列在机器人系统中的应用,提出用正四面体阵列来对目标声源进行定位,利用时间差的定位方法,推导了方向角、仰角、距离的...
关键词：听觉 声源定位 正四面体阵列 误差分析 
基于音频带通滤波的排险机器人导航方法
《河北工业大学学报》2013年第2期5-9,共5页岳大为 东楷涵 刘作军 王德峰 
国家高技术研究发展计划(863计划)(2007AA04Z229);河北省自然科学基金(F2010000137)
化工厂发生气体泄露事故时,由于烟雾浓度大,基于视觉导航的排险机器人无法发挥作用.利用管道泄露喷气声的音频信号可以衍射绕过障碍物传播的特性,开发出基于听觉的机器人导航系统,使机器人可以在全局运动控制中跟踪声源向目标点移动,具...
关键词：排险机器人 导航 带通滤波器 听觉 
一种基于神经网络滤波的广义互相关时延估计方法的设计被引量：2
《化工自动化及仪表》2012年第8期1023-1025,共3页祖丽楠 吴秀谦 
河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
针对在混合噪声环境中,在未知噪声先验信息的情况下提高基于广义互相关时延估计方法的准确性和适应性的问题,提出了基于神经网络滤波的广义互相关时延估计方法。该方法通过对多个具有特定统计特征的预滤波器进行组合优化来实现对混合噪...
关键词：广义互相关 时延估计 神经网络 滤波 
基于BP神经网络的正四面体阵列声源定向研究被引量：5
《传感器与微系统》2012年第5期8-9,12,共3页杨鹏 邢钰姣 孙昊 祖丽楠 
河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
针对利用正四面体麦克风阵列获取的时延值实现目标声源跟踪这个问题,提出了一种基于BP神经网络的声源定向方法。设计了一个含有双隐层的BP神经网络,使用Matlab神经网络工具箱进行仿真实验,证明可以实现远场和近场的声源定向,进而进行声...
关键词：BP神经网络 声源定向 正四面体阵列 MATLAB仿真 
基于神经网络的四元球面阵空间声源定向系统被引量：1
《电子技术应用》2012年第2期124-126,共3页邢钰姣 孙昊 杨鹏 祖丽楠 
河北省自然科学基金(F2010000137)
针对移动机器人的目标声源定向问题,应用四元球面麦克风阵列建立了一套空间声源定向系统。为了解决通过阵列的时延值预测出目标声源方向的问题,提出了神经网络算法,并设计了双隐层BP神经网络。通过Matlab仿真验证了该网络可以实现近场...
关键词：声源定向 移动机器人 麦克风阵列 BP神经网络 
基于语音识别的救援机器人听觉导航方法被引量：7
《北京科技大学学报》2012年第1期71-75,共5页孙昊 刘作军 杨鹏 董爱龙 
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z229);河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别...
关键词：救援机器人 听觉 语音识别 导航 
声源定位系统中可控声源的设计
《化工自动化及仪表》2011年第12期1496-1498,共3页田傲 杨鹏 孙昊 祖丽楠 
河北省自然科学基金资助项目(F2010000137)
基于DDS芯片的可控声源较其它的声源装置在信号精度以及信号转换速度上有比较大的提高,可以在声源定位系统、新型声纳等研究方面作为比较好的信号源。
关键词：直接数字合成 声源定位 信号源 任意波形 
移动机器人三维空间听觉定位系统设计被引量：2
《计算机仿真》2011年第9期195-198,共4页谷岳 祖丽楠 杨鹏 孙昊 
河北省自然科学基金项目(F2010000137)
研究移动机器人听觉系统优化问题,针对准确判断发声源位置,为提高机器人听觉系统在空间中的搜索能力,设计了一种基于声达时间差的移动机器人听觉定位系统。整个系统分为信号采集及预处理、捕捉声达时间点、定位计算和机器人控制四个部...
关键词：移动机器人 听觉定位 麦克风阵列 三维空间 
基于LMS的广义互相关时延估计被引量：4
《电声技术》2010年第9期46-48,共3页何蒙 祖丽楠 孙昊 杨鹏 
河北省自然科学基金(F2010000137)
针对复杂环境下听觉系统中对声音信号先验知识获取较难的问题,提出了一种基于最小均方自适应滤波的广义互相关时延估计方法。对传声器接收到的声源信号先进行自适应滤波,提高信号的相似度,再对滤波器权值进行平滑相干加权得到广义互相...
关键词：LMS自适应 广义互相关 时延估计 
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