先进数控技术江苏省高校重点实验室开放基金(KXJ07127)

作品数：7被引量：52H指数：3
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相关期刊：《机器人》《系统仿真学报》《合肥工业大学学报（自然科学版）》《应用科学学报》更多>>
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基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计被引量：3
《机器人》2010年第3期352-357,共6页徐玉华 张崇巍 徐海琴 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目(KXJ07127)
针对迭代最近点(ICP)算法在存在严重遮挡的情况下容易陷入局部最小值的问题,对最近点规则(CP)进行了修改,提出双向最近点规则(DCP).DCP规则包含两次CP规则对应,使计算量增加了一倍.为了降低算法的复杂度,继而提出基于聚类的迭代双向最近...
关键词：移动机器人 激光测距仪 位姿估计 迭代最近点 聚类 
基于图像理解的移动机器人定位问题研究
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2010年第4期510-513,620,共5页鲍伟 张崇巍 徐玉华 汪木兰 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目(KXJ07127)
为了能够提高在一般环境下移动机器人定位的精度,文章采用栅格地图来描述环境;提出基于图像理解的移动机器人定位的概念,将栅格地图当成图像来处理,从而可以将图像配准中的优秀算法引入移动机器人定位中;对于栅格化的图像提取其Harris角...
关键词：移动机器人 定位 图像配准 HARRIS角点 
基于激光测距仪的移动机器人避障新方法被引量：41
《机器人》2010年第2期179-183,共5页徐玉华 张崇巍 徐海琴 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目(KXJ07127)
针对向量场直方图(VFH)算法对阈值敏感的问题,基于激光测距仪提出一种通过自适应调节阈值求可行方向的移动机器人实时避障算法.对于给定的一组阈值,用其中的每个阈值求可行方向,在获得的接近目标方向的所有可行方向中,选取最大阈值所对...
关键词：移动机器人 避障 激光测距仪 自适应阈值 可行方向 
基于粒子群的状态反馈控制特征向量的配置被引量：1
《系统仿真学报》2009年第22期7113-7117,共5页鲍伟 张崇巍 肖本贤 汪木兰 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室开放基金项目(KXJ07127)
状态反馈控制特征结构的配置分为特征值的配置和特征向量的配置,在特征值已经确定的情况下,特征向量矩阵的条件数对于系统鲁棒稳定性有着直接的影响。因此以减小特征向量矩阵的条件数为直接目的对特征向量进行配置,是提高系统鲁棒稳定...
关键词：特征向量配置 粒子群 条件数 鲁棒稳定性 状态反馈控制 
应用聚类进行移动机器人定位
《应用科学学报》2009年第5期532-537,共6页徐玉华 张崇巍 万亭亭 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金(No.KXJ07127)资助项目
提出一种基于激光测距雷达的移动机器人定位新方法.对每帧扫描数据进行聚类,对前后帧扫描数据按类进行匹配,获得两种匹配类,即完整匹配类和非完整匹配类.对完整匹配类,取它们的两对端点以及质心作为匹配点;而对非完整匹配类,只取两对端...
关键词：移动机器人 定位 聚类 随机采样一致性算法 激光测距雷达 
基于UKF的室内移动机器人定位问题被引量：3
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2009年第1期9-13,共5页刘丽雯 张崇巍 徐玉华 汪木兰 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目(KXJ07127)
定位是移动机器人必须具备的基本要求,在室内环境中,物体大多是多边形,因此可由线段进行描述,由激光传感器获取环境信息,采用哈夫变换对激光数据进行分簇,最小二乘法拟合线段特征,并建立里程计模型和观测模型;在传统的EKF定位算法中,线...
关键词：移动机器人 UNSCENTED卡尔曼滤波 数据融合 定位 
基于动态滑模控制的移动机器人路径跟踪被引量：4
《合肥工业大学学报（自然科学版）》2009年第1期28-31,共4页徐玉华 张崇巍 鲍伟 傅瑶 汪木兰 
先进数控技术江苏省高校重点建设实验室基金资助项目(KXJ07127)
文章研究了室内环境下基于彩色视觉的移动机器人路径跟踪问题,利用颜色信息提取路径,简化了图像的特征提取;拟合路径参数时引入RANSAC方法,以提高算法的可靠性;在移动机器人非线性运动学模型的基础上,设计了一阶动态滑模控制器,并通过...
关键词：移动机器人 视觉导航 路径跟踪 动态滑模 
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