UNSCENTED卡尔曼滤波

作品数：98被引量：624H指数：13
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基于SVD-Unscented卡尔曼滤波的掘进机行进调度纠偏研究被引量：4
《矿业科学学报》2022年第3期354-363,共10页吉晓冬 瞿圆媛 符世琛 张敏骏 吴淼 
国家自然科学基金(61803374,51874308);中央高校基本科研业务费专项资金(8000150A087)。
针对井下悬臂式掘进机自主行进纠偏的实际需求,基于机身调度相对于规划路径的位姿偏差模型,设计并简化了机身调度位姿跟踪控制律,通过构建Lyapunov函数证明该控制律作用下位姿偏差的收敛性。以履带打滑率表征机身行进调度的主要执行误差...
关键词：悬臂式掘进机 行进纠偏 位姿偏差 轨迹跟踪 SVD-Unscented卡尔曼滤波 
平流层飞艇抗风场干扰约束Unscented卡尔曼滤波算法设计与应用
《国防科技大学学报》2017年第2期64-70,共7页赵岩 高社生 丁晓 韦道知 
国家自然科学基金资助项目(61174193)
为了提高风场干扰环境下飞艇的导航精度,研究飞艇抗风场干扰导航算法。在建立风场干扰条件下飞艇速度误差约束模型的基础上,设计抗风场干扰的约束Unscented卡尔曼滤波算法。确定风场干扰条件下飞艇的速度误差约束量,将该约束与Unscente...
关键词：组合导航 平流层飞艇 风场估计 约束Unscented卡尔曼滤波 
非线性滤波方法及其在故障诊断中的应用
《工业仪表与自动化装置》2017年第1期20-25,共6页张卫峰 惠俊军 
传统的滤波方法一般基于线性化和高斯假设,在一定程度上影响了滤波精度和非线性系统故障诊断的准确率。该文从"近似非线性"和"近似概率"的方法入手,分析3种常用的非线性滤波算法:扩展卡尔曼滤波器(EKF)、U-卡尔曼滤波器(UKF)以及粒子滤...
关键词：非线性状态估计 扩展卡尔曼滤波 UNSCENTED卡尔曼滤波 粒子滤波 
一种优化高斯粒子滤波的载波频偏估计算法被引量：2
《微电子学与计算机》2016年第5期67-71,共5页焦玲 蒋磊 许华 童骞 何启亮 
国家自然科学基金项目(61001111)
针对单载波频域均衡系统中载波频偏估计问题,建立非线性状态空间模型,提出Unscented高斯粒子滤波(UGPF)频偏估计算法.在时间更新中,利用高斯粒子滤波(GPF)对待估状态变量的状态后验及预测概率分布进行高斯近似,压缩重采样处理环节,能有...
关键词：高斯粒子滤波 免重采样 重要密度函数 UNSCENTED卡尔曼滤波 频偏估计 
火星探测器自主天文导航方法研究
《山西建筑》2015年第29期202-204,共3页金鸿 
提出了一种基于天文观测的火星探测器自主天文导航方法,该方法利用由星敏感器视场内测量得到的火星及其卫星和某一恒星之间的星光角距,结合火星探测器的运动模型,通过Unscented卡尔曼滤波方法,即可获得高精度的火星探测器实时位置信息,...
关键词：火星探测器 UNSCENTED卡尔曼滤波 天文导航 火星卫星 
一种基于Chebyshev正交多项式的卡尔曼滤波器被引量：3
《西南大学学报（自然科学版）》2015年第8期138-143,共6页靳宗信 樊红娟 
国家自然科学基金(61101232);郑州市嵌入式系统应用技术重点实验室(121PYFZX177);郑州市科技局科技发展计划(20140661)
针对卡尔曼滤波器滤波非线性系统做了改进,提出了一种基于Chebyshev正交多项式的卡尔曼滤波器.非线性系统经Chebyshev正交多项式分解后,再利用标准卡尔曼算法求解,理论上可以无限逼近此系统,使其达到理想精度.为了验证算法的有效性,本...
关键词：Chebyshev正交多项式 卡尔曼滤波 UNSCENTED卡尔曼滤波 混沌信号 
基于Unscented卡尔曼滤波算法在海底地形辅助导航中的应用
《应用科技》2015年第1期49-52,56,共5页潘晓宏 赵龙 
国家自然科学基金重点资助项目(61039003);国家自然科学基金资助项目(41274038);中国航空基础科学基金资助项目(2013ZC51027);中国航天创新基金资助项目(CASC201102);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
为了解决SITAN海底地形辅助导航算法将非线性过程线性化,容易产生不稳定甚至滤波发散的问题,提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的海底地形辅助导航算法,该算法无需对非线性系统的状态方程和观测方程进行线性化,直接采用UT变换(unscente...
关键词：地形辅助导航 UNSCENTED卡尔曼滤波 UT变换 鲁棒性 
最小二乘Unscented卡尔曼滤波在伪卫星定位中的应用
《电子设计工程》2014年第19期1-3,共3页赵飞 高社生 吴佳鹏 杨一 
卫星应用研究院创新基金资助(2012-1521)
为了提高伪卫星的定位精度,在研究伪卫星星历误差传递规律和伪距观测方程线性化误差的基础上,提出一种最小二乘Unscented卡尔曼滤波算法。该算法首先利用最小二乘法估计出伪卫星的位置误差,并对伪卫星的位置进行修正,以减小伪卫星位置...
关键词：UNSCENTED卡尔曼滤波 星历误差 独立组网伪卫星系统 
疲劳驾驶检测中人眼实时定位与跟踪被引量：1
《微电子学与计算机》2014年第8期115-118,122,共5页杨智勇 蒲亦非 巩晓倩 周激流 
国家自然科学基金(60972131);四川省科技支撑计划项目(2012RZ0005);法中科学与应用基金(FFCSA);四川大学青年教师科研启动基金(2012SCU11036);四川省重大科技成果转化项目(2012SC0043);四川省科技创新苗子工程资助项目(20132032)
针对疲劳驾驶检测中现存的一些难点,提出了一种新颖的驾驶员眼睛定位与跟踪方法.首先采用Gamma校正和图像自商算法对红外光源采集到的驾驶员行车图像进行预处理,进而采用基于Haar-like特征的AdaBoost算法初定位驾驶员眼眉区域,并在此基...
关键词：ADABOOST ASM 人眼跟踪 UNSCENTED卡尔曼滤波 疲劳驾驶 
基于Unscented卡尔曼滤波的室内定位被引量：3
《计算机工程与应用》2014年第14期74-77,201,共5页方庆 李平 
国家科技重大专项(No.2010ZX03006-007);国家科技支撑课题(No.2012BAH20B03);中国科学院先导课题(No.XDA06040100);湖南省科技计划项目(No.2010GK3069)
基于RSSI值的测距技术中,通过对天线全向性问题的分析,提出基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)的定位算法。利用基于RSSI值的测距模型进行距离测量,并使用Unscented卡尔曼滤波算法估计节点坐标。由于RSSI值的测量和测距模型参数受到环境的影...
关键词：定位 接收信号强度指示器(RSSI) 天线全向性 无损卡尔曼滤波(UKF) 
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