地形辅助导航

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水下航行器地形高程匹配算法研究综述
《水下无人系统学报》2025年第1期1-14,共14页熊露 李京书 饶喆 霍治帆 
国家自然科学基金青年基金项目资助(42304006);国家自然科学基金面上项目资助(52471386);湖北省教育厅科学技术研究项目(D20234801);湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目(T2023055)。
水下航行器惯性导航误差随时间推移会不断累积,地形高程匹配技术以地形特征为定位依据,能够根据实测地形为惯性导航系统提供所需的持续位置修正信息,是国内外水下辅助导航领域的研究热点。文章以水下航行器地形匹配高程算法的发展为研...
关键词：水下航行器 地形辅助导航 地形高程 地形匹配算法 
水下地形辅助导航算法综述
《导航定位与授时》2025年第1期14-28,共15页兰天 李鼎 娄琪欣 刘超 李慧平 于旭东 
国家自然科学基金面上项目(62173335)。
地形辅助导航是一种利用地形特征辅助惯性导航的自主导航方法。与其他传统导航方法相比,地形辅助导航可以更好地满足水下航行器高精度、长航时及高自主性的导航需求,因而成为了水下导航定位领域的重要研究方向。围绕水下地形辅助导航算...
关键词：地形辅助导航 水下导航 地形匹配 粒子滤波 综述 
基于自适应粒子群优化的地形匹配方法
《导航与控制》2025年第1期42-52,共11页缪珅伟 何梓君 李荣冰 
十四五预研项目(编号:30105010301)。
争夺低空复杂环境下的控制权对现代作战具有重要意义,地形辅助导航是实现低空环境下导航定位的有效手段。为解决传统批处理地形匹配算法实时性差和对地形起伏敏感的问题,提出了一种基于自适应粒子群优化的地形匹配方法。在搜索匹配阶段...
关键词：地形辅助导航 TERCOM算法 自适应粒子群优化 匹配可用性判断 
平坦地形条件下改进RPF的TAN方法
《中国惯性技术学报》2024年第8期787-794,共8页丁鹏 程向红 杨申申 王磊 沈丹 
国家重点研发计划(2022YFC2806704)。
针对地形辅助导航系统中递归地形匹配方法在平坦地形条件下位置估计鲁棒性差的问题,提出了一种基于集合卡尔曼滤波和正则化粒子滤波(RPF)的地形匹配方法。首先分别以航行器的水平位置分量和多波束声纳的高程测量值作为地形匹配系统的状...
关键词：惯性导航 地形辅助导航 集合卡尔曼滤波 粒子滤波器 
水下地形匹配导航研究综述被引量：1
《科学技术与工程》2024年第14期5690-5706,共17页丁鹏 杨申申 王磊 沈丹 
国家重点研发计划(2022YFC2806703)。
地形辅助导航系统以地形高程特征为定位信息源,可为水下航行器提供有界的定位误差,并能显著地抑制捷联惯性导航系统的误差漂移。而地形匹配算法是地形辅助导航系统的关键技术,其输出的匹配位置可作为组合导航滤波器的观测值以修正导航参...
关键词：水下航行器 惯性导航 地形辅助导航 地形匹配 组合导航 
基于海底底质及地形特征的地形辅助导航适配区选择方法被引量：1
《舰船科学技术》2024年第7期148-153,共6页常乐 程建华 葛靖宇 周欣进 
国家自然科学基金资助项目(62073093,62003108)。
随着多波束测深技术的不断发展,地形辅助导航广泛应用于海上舰船。本文针对传统特征参数没有包含深度以及海底底质因素而导致水下地形导航适配区判定不准确的问题,提出基于海底底质及区域地形特征的地形辅助导航适配区选择方法。本方法...
关键词：水下地形导航 适配区选择 ICCP算法 特征参数 海底底质 
基于航迹规划的无人机地形辅助导航被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2024年第3期459-465,共7页张睿 李万睿 肖勇 杨林 许斌 
国家自然科学基金项目(61933010);江苏省卓越博士后计划项目(2022ZB117);航空科学基金项目(201905018002,201905018003)。
为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法。针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选...
关键词：地形辅助导航 航迹规划 优化粒子群算法 地形轮廓匹配 地形适应性 群智能算法 A^(*)算法 实时性 
地形辅助导航多模式综合完好性监测方法
《中国惯性技术学报》2023年第11期1157-1166,共10页陈瑞 赵龙 范紫月 
国家自然科学基金(42274037,41874034);国家重点研发计划(2020YFB0505804)。
为提升地形辅助导航系统的定位可靠性,避免高度数据异常情况下的误匹配,提出了一种地形辅助导航系统多模式综合完好性监测方法。首先,通过建立滑窗不确定包络对异常的高度数据进行一致性判定,若存在异常则不执行后续匹配计算;其次,构建...
关键词：地形辅助导航 一致性检测 故障检测 完好性监测 
面向直升机的地形概率密度特征匹配方法
《导航与控制》2023年第4期26-33,共8页赵立强 李荣冰 何梓君 程鉴皓 
随着现代战争的发展,争夺低空、超低空制空权具有重要意义,地形辅助导航是实现直升机等低空飞行器导航定位的有效手段。针对直升机低空飞行场景下地形辅助导航中的地形匹配受量测误差影响大导致匹配错误进而影响定位精度的问题,通过对...
关键词：地形匹配 概率密度特征 地形辅助导航 地形匹配置信度 
基于改进TERCOM的地形辅助导航算法被引量：8
《中国惯性技术学报》2023年第2期165-170,共6页王丹 刘利强 奔粤阳 戴平安 王健成 
国家重点研发计划(2020YFE0202600);国家重点研发计划(2021YFC2801300)。
自主水下航行器长时间航行后惯性导航系统的位置误差会随时间不断增加,地形辅助导航可帮助惯性导航系统进行误差校正。为解决地形轮廓匹配(TERCOM)算法对航向误差较敏感问题,提高地形辅助导航的匹配精度,提出了一种基于改进TERCOM的地...
关键词：自主水下航行器 地形辅助导航 TERCOM算法 旋转角度机制 改进粒子群算法 
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