国家教育部博士点基金(20030056030)

作品数：12被引量：83H指数：5
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相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》《机械工程学报》更多>>
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基于ARM微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统设计与实现
《中国医疗设备》2016年第11期14-17,32,共5页邱波 王树新 李群智 
教育部博士点基金资助(No.20030056030)
利用ARM微控制器,基于本实验室自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手的手指系统,构建了主从遥操作夹持控制系统。本文设计了AT91RM9200 ARM微控制器与外围器件的硬件电路,并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的...
关键词：医疗机器人 主从遥操作 ARM微控制器 
基于工作空间的主从式机器人比例系数分析被引量：2
《机械科学与技术》2007年第6期803-807,共5页岳龙旺 曹毅 王树新 
国家自然科学基金项目(50405018);教育部博士点基金项目(20030056030);天津市科技发展重点项目(043184211)资助
传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人...
关键词：“妙手”系统 协同工作空间 比例系数 
喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析被引量：2
《机器人》2006年第6期553-559,共7页李群智 王树新 丁杰男 郭岳山 周永春 
国家自然科学基金资助项目(50575162);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点资助项目(04318421);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目
研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统,可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题.在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上,详细设计了从操作手的机械结构,并建立了机器人双臂的运动学方程,进行...
关键词：喉部手术机器人 支撑喉镜 微创外科 运动可操作性 
具有交互夹持力感觉的主从触感装置被引量：1
《天津大学学报》2006年第6期644-650,共7页李群智 王树新 刘丹 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018;50575162)教育部博士点基金资助项目(20030056030)天津市科技发展重点资助项目(04318421).
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程...
关键词：显微外科手术机器人 主操作手 手指 多体动力学模型 交互夹持力感觉 动物实验 
主从式外科手术机器人实时控制算法被引量：4
《机械工程学报》2006年第12期163-168,共6页丁杰男 王树新 贠今天 李群智 韩宝平 
国家自然科学基金(50575162);教育部博士点基金(20030056030);教育部新世纪优秀人才支持计划(2005)资助项目。
针对机器人运动模型的非线性,导致异构型主从式外科手术机器人系统控制算法需要大量的计算的问题。基于线性化的思想,利用逆Jacobian矩阵将笛卡尔速度映射到关节速度,并用关节瞬时速度代替微小时间段内位移,线性化机器人运动学模型,减...
关键词：外科机器人 遥操作 人手抖动 样条插值 轨迹规划 
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：27
《机器人》2006年第2期130-135,共6页王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平 
国家863计划资助项目(2001AA422290);国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六...
关键词：显微外科 手术机器人 血管吻合 主从操作 异构 力感觉 
“妙手”系统机械结构设计与优化被引量：8
《机器人》2006年第2期154-159,共6页岳龙旺 许天春 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构...
关键词：“妙手”系统 显微外科手术机器人 丝传动 机构优化 
显微外科手术机器人协同工作空间分析被引量：7
《中国机械工程》2005年第20期1851-1855,共5页岳龙旺 王树新 曹毅 贠今天 
国家自然科学基金资助项目(50405018);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点项目(043184211)
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布...
关键词：显微外科手术机器人 “妙手” 工作空间 蒙特卡罗法 
面向灵活工作空间的显微外科手术机器人设计被引量：10
《机器人》2005年第3期220-225,共6页曹毅 王树新 邱燕 贠今天 李群智 
教育部博士点基金资助项目(20030056030);天津市科技发展重点资助项目(043184211).
在分析医生显微缝合与打结动作和操作空间布置的基础上,采用向两个方向投影的方法,对医生的动作进行了记录和量化分析.分析了测量数据与机器人灵活度的关系,并以该关系作为整个设计分析的基础.根据投影几何以及显微手术数据得到了从手...
关键词：显微外科手术机器人 灵活工作空间 逆运动学 操作空间 
计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2005年第3期253-257,共5页贠今天 王树新 丁杰男 
国家自然科学基金资助项目(E50405018);博士点基金资助项目(20030056030).
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了...
关键词：刚-柔机械臂 环境特征 约束 动力学模型 主动柔顺 
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