国家高技术研究发展计划(2012AA041508)

作品数：15被引量：114H指数：5
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相关作者：张明路张小俊李满宏张建华王福利更多>>
相关机构：河北工业大学哈尔滨工业大学沈阳理工大学北京辰安科技股份有限公司更多>>
相关期刊：《建筑机械》《机器人》《清华大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》更多>>
相关主题：机器人六足机器人步态规划救援机器人步履式更多>>
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基于欠驱动原理的变形连杆履带机构设计被引量：2
《机械设计》2018年第3期43-48,共6页张小俊 张明路 张建华 杨叶雷 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA041508);河北省基础研究计划资助项目(17961820D)
针对移动机器人在各种地面环境中越障能力有待增强的问题,基于行星轮式的欠驱动原理,结合变形连杆履带机构,设计了一种移动机器人的行走机构,并分析该机构内部杆件的姿态角和外围包络履带的变形程度对欠驱动移动机器人行走性能的影响,...
关键词：欠驱动机器人 行走机构 变形连杆 越障能力 
基于伪基站的地震废墟人员搜寻定位技术被引量：6
《清华大学学报（自然科学版）》2016年第12期1278-1283,共6页唐诗洋 疏学明 申世飞 王国栋 
国家"八六三"高技术项目(2012AA041508);"十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAK12B03);清华大学合肥研究院开放课题(2015QH02)
在地震救灾工作中,能否在短时间内搜寻并定位被困人员是考验应急救援工作的重要问题。快速的搜索定位可以显著地提高救援效率,减少人员伤亡和财产损失。针对大范围地震灾害发生后,搜寻范围大、搜救力量不足、搜寻时效性要求高的一系列问...
关键词：伪基站 手机定位 灾害搜救 
步履式机器人转向姿态规划与转向性能分析
《建筑机械》2016年第2期63-66,70,共5页王福德 王福利 寇智慧 李艳杰 
国家"863"计划重点项目(2012AA041508)
首先在Pro/E软件环境下设计步履式灾害救援机器人转向机构,并对转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态进行规划;然后在ADAMS软件仿真环境下模拟步履式灾害救援机器人转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态...
关键词：灾害救援机器人 转向机构 转向姿态 
六足机器人关键技术综述被引量：58
《机械设计》2015年第10期1-8,共8页李满宏 张明路 张建华 张小俊 
国家863计划资助项目(2012AA041508);河北省自然科学基金资助项目(E2014202154);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS-2013-ZD-04)
六足机器人具有丰富的步态和冗余的肢体结构,凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,具有广泛的应用前景。作为一个新兴的研究领域,国内外对六足机器人的研究尚处在起步阶段,并没有成熟的技术...
关键词：六足机器人 仿生结构 步态规划 协调控制 
基于马尔可夫决策过程的六足机器人自由步态规划被引量：9
《机器人》2015年第5期529-537,共9页李满宏 张建华 张小俊 张明路 
国家863计划资助项目(2012AA041508);河北省自然科学基金资助项目(E2014202154);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2013-ZD-04)
为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,本文在离散化机器人足端轨迹的基础上,融合中枢模式发生器(CPG)模型与反射模型,建立了离散化步态模型,基于稳定性分析,构建了机器人稳定的位置状态空间,将复杂的步态规划问题等效转化为...
关键词：六足机器人 自由步态 步态规划 马尔可夫决策过程 离散化 
面向给定轨迹的六足机器人多足协调控制被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第4期32-37,共6页李满宏 张小俊 张建华 张明路 
国家高技术研究发展计划资助项目(2012AA041508);河北省自然科学基金资助项目(E2014202154);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS2013ZD04)
为准确跟随具有姿态信息的给定轨迹,充分发挥六足机器人运动潜能,从机器人单足运动学分析入手,基于足端轨迹的参数化处理,针对不同地形设计了抛物线和直线-抛物线两类参数化足端轨迹,以便通过参数调整快速规划满足不同需求的足端轨迹,...
关键词：机器人 运动控制 参数化 轨迹 规划 解耦 
基于离散化的六足机器人自由步态规划被引量：5
《控制理论与应用》2015年第4期481-490,共10页李满宏 张明路 张小俊 王琰 
国家高新技术研究发展计划项目(2012AA041508);河北省自然科学基金项目(E2014202154);机器人技术与系统国家重点实验室开放研究课题(SKLRS-2013-ZD-04)资助~~
为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,本文在离散化机器人足端轨迹的基础上,融合中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)模型与反射模型的核心思想,建立了离散化步态模型,结合稳定性分析,构建了机器人稳定的位置状...
关键词：机器人 步态 规划 稳定性 离散化 
某型步履式挖掘机步行式底盘自由度分析被引量：2
《工程机械》2015年第4期39-45,6,共7页邬俊奇 张云 施晓明 于世成 
国家"863"计划重点项目(2012AA041508)
以某型步履式挖掘机步行式底盘为对象,阐述如何应用简单而实用的公式来计算其自由度。构建步行式底盘各机构简图,对各运动副关系链进行综合得出相关参数,并计算得出前、后腿机构及底盘在各典型状态下的自由度数目。所采用的分析方法能...
关键词：步履式挖掘机 步行式底盘 自由度分析 
步履式救援机器人新型越障结构与越障步态分析被引量：4
《工程机械》2015年第3期32-36,57,共6页王福德 寇智慧 王福利 李艳杰 
国家"863"计划重点项目(2012AA041508)
利用P ro/E设计步履式救援机器人及其新型越障结构,将其导入ADAMS后添加约束、运动和外力,建立机器人虚拟样机仿真模型;创建2 m高垂直障碍和45°斜坡的非结构化地形以建立虚拟的灾害环境;通过S TEP函数来规划步履式救援机器人翻越垂直...
关键词：步履式救援机器人 ADAMS 非结构化地形 步态规划 越障性能 
基于运动相对性的六足机器人机体运动规划被引量：5
《中国机械工程》2015年第3期313-318,共6页李满宏 张明路 张建华 张小俊 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA041508);天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12100)
将处于支撑相的六足机器人视为时变的并联机构进行运动学分析,给出了姿态给定情况下机体工作空间的确定方法及边界方程。在此基础上基于运动相对性原理,提出将机体的运动规划转化为足端轨迹规划的方法,从而简化机体运动规划中逆解的求...
关键词：六足机器人 工作空间 相对运动 运动规划 
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