江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXLX11-0176)

作品数：7被引量：39H指数：4
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相关期刊：《南京航空航天大学学报（自然科学版）》《机械与电子》《中国机械工程》《机械工程学报》更多>>
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六维加速度传感器的两类解耦算法及其对比研究被引量：5
《中国机械工程》2013年第21期2938-2943,共6页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 夏玉辉 
国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011)
针对目前六维加速度传感器在研制过程中遇到的瓶颈,分别在位形空间内运用牛顿-欧拉方程以及在相空间内运用哈密顿正则方程推导出两类关于加速度6个分量的完全解耦算法。与传统算法相比,这两类算法均具有不依赖外部设备、不限制载体运动...
关键词：解耦算法 六维加速度传感器 精度 效率 数值稳定性 
六维加速度传感器的性能建模及结构优化被引量：6
《南京航空航天大学学报》2013年第3期380-389,共10页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金(51175263)资助项目;江苏省普通高校研究生科研创新计划(CXLX11-0176)资助项目;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研(NS2011011)资助项目;江苏省高校优势学科建设工程资助项目
针对目前六维加速度传感器的性能指标尚无规范的评价标准和理论计算模型的现状,从基频、灵敏度、误差区间宽度3个方面建立并求解系统的单性能数学模型;对传统理想点法进行改进,给出多性能目标关于矛盾参量的评价函数。研究表明:在六维...
关键词：加速度传感器 模态 灵敏度 误差传递 区间分析 
基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析被引量：5
《中国机械工程》2013年第8期1097-1101,1107,共6页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011)
针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差、关节误差大、运动学正解模型强非线性耦合等现状,提出一种四面体构型的新型冗余并联机构。运用螺旋理论分析机构的自由度和奇异特性,运用拓扑理论定量地给出机构的耦合特性,运用三点法...
关键词：并联机构 螺旋理论 可操作度 方位特征集 耦合特性 四面体 违约修正 
基于并联机构的六维加速度传感器的方案设计及建模研究被引量：11
《振动工程学报》2012年第6期658-666,共9页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011);江苏省高校优势学科建设工程资助项目
提出一种新的基于并联机构的压电式六维加速度传感器的设计方案,即用并联机构充当传感器的弹性体结构,压电陶瓷同时充当传感器的敏感元件和并联机构的移动副,弹性球铰链代替传统的球面副。分别在质量块、外壳及地面上固结坐标系,基于多...
关键词：并联机构 解耦 六维加速度传感器 四元数 违约修正 
通用工业机器人模型及其简易控制系统设计
《中国制造业信息化（学术版）》2012年第9期64-66,共3页孙亭 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176)
为研究工业机器人的运动及控制,设计了一个机器人模型,包含机械结构设计及控制系统设计2部分。采用步进电机直接驱动各关节,省掉减速及传动机构,使得结构简单,加工经济;采用Mathematica软件进行逆解运算,直线、圆弧运动轨迹仿真;开发了...
关键词：工业机器人 运动学逆解 MATHEMATICA 控制卡 
并联式六维加速度传感器的哈密顿动力学研究被引量：21
《机械工程学报》2012年第15期9-17,共9页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划(CXLX11-0176);江苏省高校优势学科建设工程资助项目
针对六维加速度传感器在解耦难度与结构复杂度之间存在矛盾的现状,通过Legende变换,并用四元数来描述旋转运动,建立并联式六维加速度传感器的哈密顿约束正则方程。依据四元数的性质,在相空间内推导出系统哈密顿变量之间隐含的正交关系式...
关键词：哈密顿动力学 相空间 四元数 解耦 拉格朗日乘子 微分代数方程 
通用开放式六轴工业机器人运动控制卡设计被引量：2
《机械与电子》2012年第5期69-71,共3页孙亭 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176)
为研究智能控制算法在六轴工业机器人中的应用,设计了开放式运动控制卡,采用DSP+CPLD的架构,可加载用户编写的智能控制算法,具有较好的开放性和通用性。该控制卡设计了多种通讯接口,并对传统的光电编码器接收方法进行了改进。DSP和CPLD...
关键词：工业机器人 运动控制卡 通讯接口 光电编码器 
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