国家高技术研究发展计划(2007AA04Z255)

作品数：18被引量：270H指数：5
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相关作者：王殿君任福君姜永成兰云峰赵丽杰更多>>
相关机构：北京石油化工学院哈尔滨理工大学佳木斯大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》《高技术通讯》《机床与液压》更多>>
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基于WLAN的室内移动机器人定位系统的开发被引量：2
《高技术通讯》2013年第10期1048-1052,共5页王殿君 
863计划(2007AA04Z255);北京市属高等学校人才强教深化计划(PHR201008355;PHR200907221)资助项目
针对无线局域网络(WLAN)技术在室内定位的特点,使用无线路由器,基于Visual C++6.0平台开发了一种室内移动机器人定位系统。分别以三边定位法和概率定位法为基础,移动机器人通过接收3个不同位置无线路由器的接收信号强度指示(RSSI)值,实...
关键词：无线局域网(WLAN) 移动机器人 三边定位法 概率定位法 
一种基于WLAN的RSSI值获取方法被引量：1
《机床与液压》2013年第17期41-43,共3页王殿君 
国家"八六三"高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA04Z255);北京市教委科技发展计划资助项目(KM200710017005);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355;PHR200907221)
在无线局域网WLAN中,利用信号强度指示值RSSI进行定位的方法被广泛应用在机器人定位领域中。如何利用软件提取多台无线路由器RSSI值成为室内导航机器人无线定位技术的关键问题。为解决这个问题,基于VC++平台开发了提取无线路由器信息的...
关键词：WLAN RSSI 机器人定位 
双目视觉在移动机器人定位中的应用被引量：21
《中国机械工程》2013年第9期1155-1158,共4页王殿君 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z255);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355;PHR200907221)
为采用双目视觉进行室内移动机器人定位,开发了一种室内移动机器人定位系统。介绍了双目视觉在机器人定位中的原理,采用移动机器人和MicronTracker视觉系统构建了定位实验系统,进行了测距实验,并分析了测距精度,最大误差为8.644mm,在此...
关键词：双目视觉 移动机器人 视觉定位 定位精度 
移动机器人网络遥操作系统设计
《机床与液压》2013年第9期91-93,111,共4页王殿君 
国家"八六三"高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA04Z255);北京市教委科技发展计划资助项目(KM200710017005);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355;PHR200907221)
移动机器人网络遥操作系统可以将人的智能与机器人的智能有机地结合起来,其目标任务由操作者通过网络系统给出,目标任务具体完成过程由机器人全自主进行。作者从移动机器人控制器的设计出发,构建了网络遥操作系统的总体框架,设计了基于...
关键词：移动机器人 遥操作系统 控制结构 
双机器人协调主对控制策略的研究被引量：2
《机械制造》2013年第2期15-16,共2页王殿君 冯玉倩 唐路璐 
国家"863"高新技术发展项目(编号:2007AA04Z255);中国科协科普发展对策研究专项资助(编号:2011KPYJD08;2012KPYJD03);北京市属高等学校人才强教计划资助项目(编号:PHR200907221;PHR201008355)
随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题。针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检...
关键词：双机协调 主对控制策略 碰撞检测 
室内移动机器人RFID标定系统开发被引量：1
《机床与液压》2013年第1期94-96,共3页王殿君 
国家"八六三"高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA04Z255);北京市教委科技发展计划资助项目(KM200710017005);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355;PHR200907221)
为利用有源RFID信号对室内移动机器人定位,开发了基于有源RFID信号强度的参数标定系统。在阐述RFID的组成及工作原理的基础上,分析信号强度和几何距离的映射关系,确定了RFID参数标定方法。采用有源RFID HR-6020C读写器和WS-HT06电子标...
关键词：RFID 参数标定 信号强度 
并联焊接机械手的静刚度分析被引量：1
《机械制造》2013年第1期22-24,共3页王殿君 冯玉倩 
国家"863"高新技术发展项目(编号:2007AA04Z255;2012AA041402);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(编号:PHR201008355PHR200907221);北京市教委科技发展计划资助项目(编号:KM200710017005)
基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型,分析机构静刚度及模态。根据并联机构的支链和机架的变形,计算该并联机构在工作空间内的刚度分布。分析求解后,导出所需要的数据,在绘图软件中进行绘图,做出更直观的分析结果。静刚度实验...
关键词：焊接机械手 并联机构 静刚度 
改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2012年第10期1289-1294,共6页任福君 张秀华 姜永成 孙忠伟 
国家863计划资助项目(2007AA04Z255);国家自然科学基金资助项目(61002004);黑龙江省自然科学基金资助项目(E200908)
为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波...
关键词：改进的UKF算法 最小偏度采样 衰减记忆 定位算法 移动机器人 
基于改进A＊算法的室内移动机器人路径规划被引量：193
《清华大学学报（自然科学版）》2012年第8期1085-1089,共5页王殿君 
国家"八六三"高技术项目(2007AA04Z255);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355)
针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了...
关键词：移动机器人 路径规划 定位系统 
基于WRV的室内移动机器人定位系统被引量：5
《清华大学学报（自然科学版）》2011年第12期1849-1854,共6页王殿君 
国家"八六三"高技术项目(2007AA04Z255);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355)
针对W(WLAN,Wireless Local Area Network)、R(RFID,Radio Frequency Identification)、V(Video)技术在室内定位的特点,提出了基于WRV信息融合的机器人定位方法。以概率法为基础,进行了基于Kalman滤波的WLAN机器人定位实验;以增加移动...
关键词：移动机器人 信息融合 定位系统 
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