国家自然科学基金(61203344)

作品数：5被引量：11H指数：2
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基于场地模型的多机器人动态协作技术被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期84-87,共4页杜明晓 陈启军 
上海市科委基础研究核心项目(12JC1408800);国家自然科学基金资助项目(61203344)
针对机器人足球比赛中的协作问题,提出了一种多机器人系统协作控制方法.该方法包括时间同步机制、全局模型的建立以及角色的动态分配.该方法首先使用修改后的TPSN算法完成时间同步,然后通过机器人间共享信息的融合建立全局模型,最终通...
关键词：机器人 足球比赛 多机器人系统 动态角色分配 机器人协作 
基于LIPM的机器人快速行走优化被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期333-336,共4页熊峰 刘成菊 陈启军 
国家自然科学基金资助项目(61203344);上海市科委资助项目(12JC1408800)
针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段,提高行走速度的目...
关键词：双足机器人 线性倒立摆模型 质心轨迹 单足支撑阶段 双足支撑阶段 牛顿迭代法 
基于动量控制的人型机器人实时稳定全身运动规划被引量：3
《控制理论与应用》2014年第6期757-763,共7页陈毅鸿 陈启军 
上海科委科学基础研究重点资助项目(12JC1408800);国家自然科学基金资助项目(61203344)
本文介绍了一种通过动量控制来生成人型机器人稳定的全身运动生成算法.首先,本文引入了基于浮体坐标系的运动学模型来实现全身运动规划以及工作空间的拓展;并为了解决因此产生的实时运动规划中的稳定性问题,本文定义、分析、求解了机器...
关键词：浮体运动学 动量控制 自平衡 人型机器人 实时性 
Adaptive walking control of quadruped robots based on central pattern generator (CPG) and reflex被引量：5
《控制理论与应用（英文版）》2013年第3期386-392,共7页Chengju LIU Qijun CHEN Guoxing WANG 
supported by the National Natural Science Foundation of China (No. 61203344);the International Technology Cooperation Project (No.2010DFA12210);the China Postdoctoral Science Foundation (No. 2011M500627);the Shanghai Science and Technology Committee Talent Program(No. 11XD1404800);the ‘Dawn Tracking’ Program of Shanghai Education Commission, China (No. 10GG11)
This paper presents a central pattern generator （CPG） and vestibular reflex combined control strategy for a quadruped robot. An oscillator network and a knee-to-hip mapping function are presented to realize the rhyt...
关键词：CPG Walking control Quadruped robot Vestibular reflex 
具有屈膝行为的双足被动行走模型被引量：1
《控制理论与应用》2013年第3期346-354,共9页安康 陈启军 
国家自然科学基金资助项目(61203344);中日政府国际合作项目(2010DFA12210);上海市科技人才计划资助项目(11XD1404800);上海市科委基础研究重点项目(12JC1408800)
参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了...
关键词：屈膝行为 被动动力学行走 双足运动 机器人学 
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