教育部科学技术研究重点项目(104043)

作品数：30被引量：103H指数：6
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运动状态下柔性关节机器人关节面参数辨识研究
《振动与冲击》2010年第4期17-21,39,共6页庄未 刘晓平 
教育部重点项目(教重104043);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z243);留学归国人员教学;科研建设项目
针对柔性关节机器人系统,提出了一种机构系统运动状态下关节面参数辨识的新方法。首先,将机器人柔性关节等效为弹性扭转轴,将应用于结构中的行波分析方法与机器人关节旋转变换矩阵相结合,建立机构系统的波导方程;其次,根据系统各结点力...
关键词：机器人 柔性关节 波传播法 参数辨识 
机器人关节面时变物理参数在线识别的谐波传播法被引量：2
《机械工程学报》2009年第3期296-301,共6页静大海 刘晓平 
教育部科学技术研究重点资助项目(104043)
机器人在运动状态下关节面处的物理参数不断变化,导致机器人整体结构的动态特性也不断发生变化。为了研究机器人在运动状态下的动态特性以达到对机器人振动进行实时控制的目的,必须对机器人关节处的物理参数进行在线跟踪辨识。基于此,...
关键词：机器人 时变系统 系统辨识 连接参数 谐波传播 
一种新型3P-6SS并联机构的运动控制被引量：2
《中国机械工程》2008年第9期1013-1015,1071,共4页郭磊 甘东明 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金资助项目(50475161);国家重点基础研究发展计划资助项目(2004CB318000);2004年教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006)
提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解。制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统。基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验。在无抬笔、落笔控制的情况下...
关键词：3P-6SS并联机构 位置反解 运动控制 数字信号处理器 
基于最优控制的系统时变非线性参数模糊辨识
《系统工程与电子技术》2008年第3期540-543,共4页静大海 刘晓平 
教育部重点项目资助课题(教重104043)
针对运动状态下结构连接处的时变物理参数对研究结构动态特性与工程实际应用具有重要价值,提出了一种结构连接处时变非线性物理参数辨识方法。该方法利用每个子结构的动力学模型,将结构连接处的非线性恢复力作为模型的输入,利用最优控...
关键词：非线性系统 时变物理参数 最优控制 模糊数学 
运动状态下机器人关节面物理参数在线模糊辨识方法
《北京邮电大学学报》2008年第1期52-56,共5页静大海 刘晓平 
教育部重点项目(教重104043)
利用模糊自动推理方法,提出了一种辨识运动状态下机器人关节面时变物理参数的方法.该方法是在原有模糊聚类法的基础上,推导出的在线自适应模糊推理算法,可应用在时变非线性系统参数在线辨识中.以三自由度单臂机器人为研究对象,建立了机...
关键词：机器人 非线性参数辨识 模糊集合 动力学模型 
基于ARM和USB存储器的数据采集系统设计被引量：4
《电子测量技术》2008年第1期178-180,共3页郭磊 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金项目(50475161);国家973项目(2004CB318000);2004年教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20050013006)
基于SmartARM2200系统硬件平台和HostMassLib驱动库、ZLG/FS文件系统设计了一种数据采集系统。移植了μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统的ARM处理器将采集到的传感器输出量进行采集、处理后,将其以文件的形式存储到USB接口的存储设备中,以便于上...
关键词：ARM μC/OS-Ⅱ数据采集 USB存储器 
新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真被引量：2
《中国机械工程》2007年第24期2903-2906,共4页甘东明 廖启征 王品 魏世民 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2004CB318000);国家自然科学基金资助项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20050013006)
介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的...
关键词：广义Stewart平台 圆柱副 运动学正解 自由度分析 运动仿真 
新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解
《北京邮电大学学报》2007年第6期32-35,共4页甘东明 廖启征 魏世民 
国家"973计划"项目(2004CB318000);国家自然科学基金项目(50475161);教育部科学技术研究重点项目(104043);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050013006)
介绍了一种具有线线角度和点点距离约束的新型并联机构——角度约束并联机构(2CCC-4SPS),对自由度和运动学正解进行了研究;通过Sylvester结式及Groebner基的原理导出了位置正解输入输出方程,得出32组位置正解,并使用数值算例验证了其全...
关键词：广义Stewart平台 角度约束 运动学正解 
梁结构时变物理参数在线识别的谐波传播法
《应用力学学报》2007年第4期641-645,共5页静大海 刘晓平 
教育部重点项目资助(教重104043)
组合梁结构在运动状态下其连接处的物理参数不断变化,导致结构的动态特性也不断发生变化。为了研究组合梁结构在运动状态下的非平稳动态特性以达到对结构振动进行实时控制的目的,必须对结构连接处的物理参数进行在线跟踪辨识。本文在现...
关键词：时变系统 系统辨识 连接参数 波传播法 
基于子空间法与子结构法时变结构连接处的物理参数在线辨识被引量：4
《振动与冲击》2007年第11期59-63,共5页静大海 刘晓平 
教育部重点项目资助(104043)
结构系统连接处的物理参数对于系统建模具有极其重要的影响,如何准确合理地辨识出结构系统连接处的物理参数一直是人们研究的热点,也一个存在相当大难度的问题。一般利用传统的子结构法进行参数辨识,还仅局限于针对非运动状态下系统结...
关键词：时变系统 参数辨识 子空间法 子结构法 
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