国家自然科学基金(50375120)

作品数：35被引量：121H指数：6
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仿袋鼠机器人分布式柔性脚的设计与研究被引量：1
《机械设计》2013年第2期18-24,共7页李岩 葛文杰 寇鑫 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然基金资助项目(50375120)
根据袋鼠的生物结构特征,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用柔性机构易于实现连续光滑变形及质量轻,易于控制等特性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形。文中根据跳...
关键词：跳跃机器人 柔性机构 拓扑优化 稳定性 
基于自适应结构的仿袋鼠机器人脚部研究及设计被引量：2
《机械设计与制造》2012年第5期187-189,共3页李岩 葛文杰 樊重庆 
国家863项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金(50375120)
根据袋鼠的生物结构特征,建立了仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用自适应结构的可控性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形以及在跳跃过程中脚部的变形。在SolidWorks中建立自适应结构...
关键词：跳跃机器人 自适应结构 稳定性 
液动仿袋鼠弹跳机器人单腿动力学分析及仿真被引量：3
《机械设计与制造》2012年第5期177-179,共3页樊重庆 董海军 葛文杰 陈朋威 
863计划(2007AA04Z207);国家自然科学基金(50375120)
提出了液压能驱动的仿袋鼠跳跃机器人驱动方案,并采用拉格朗日方法建立了袋鼠四自由度单腿跳跃的动力学方程。在此基础上,依据袋鼠跳跃的运动数据,按照所建立的动力学方程求得了一个运动周期内三个关节液压缸的驱动力的变化规律。建立...
关键词：弹跳机器人 液压驱动 动力学分析 运动仿真 
基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究
《机械科学与技术》2011年第5期722-726,共5页刘亦洋 葛文杰 杨方 高利霞 
863计划(2007AA04Z207);国家自然科学基金(50375120)资助
基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚...
关键词：仿袋鼠弹跳机器人 传动比 跳高度 跳远度 
星面探测仿生弹跳机器人设计、仿真及实验被引量：6
《机器人》2009年第6期481-486,共6页张铭 葛文杰 柏龙 陈晓红 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50375120);西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z200726)
基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮—五杆组合机构,设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人.提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型.采用D-H法建立了机器人运动方程,并对其跳跃运动步态、仿生运动特...
关键词：弹跳机器人 齿轮五杆机构 仿生 闭链机构 
基于可调齿轮—五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人运动步态分析被引量：5
《机器人》2009年第6期487-492,共6页柴辉 李建华 葛文杰 
国家自然科学基金资助项目(50375120);国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
设计了一种可调齿轮—五杆仿袋鼠跳跃机器人,实现了能量的可调.利用ADAMS软件对机器人的结构参数进行了优选,按姿态调整、储能、起跳腾空、着地复位的动作顺序对机器人一个跳跃循环过程中的运动步态进行了分析.采用简化的双质量—非线...
关键词：能量可调 参数优选 步态分析 
基于均质柔性杆模型的仿袋鼠机器人柔性脚着地阶段运动特性研究被引量：1
《机器人》2009年第5期460-464,共5页王振宇 杨方 岳映章 葛文杰 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50375120)
为了揭示仿袋鼠跳跃机器人柔性脚着地阶段的运动机理以及其对跳跃性能的影响,建立了基于铰支—自由梁的柔性脚着地阶段分析模型.利用拉格朗日方程和假设模态方法,建立了柔性脚掌在着地阶段的动力学方程.结合实例,应用Matlab分别对柔性...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性脚 假设模态法 实验 
用于行星探测的跳跃机器人研究被引量：5
《机器人》2009年第4期311-319,共9页柏龙 葛文杰 陈晓红 张铭 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50375120)
综述了用于行星探测的跳跃机器人(PEHR)的研究现状,分析了PEHR研究所面临的问题,并预测了其发展趋势。
关键词：行星探测 机器人 跳跃机器人 
考虑脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究被引量：3
《机械科学与技术》2009年第6期754-759,共6页张辉 葛文杰 杨方 
国家863计划项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金项目(50375120)资助
单足跳跃机器人运动稳定性研究是足类跑、跳机器人研究的理论基础和关键技术。为了揭示脚趾对于跳跃机器人落地稳定性的影响和机理,以袋鼠为仿生研究对象,考虑其脚部的结构及运动特点,建立了具有脚趾的五刚体仿袋鼠单足跳跃机构模型,并...
关键词：跳跃机器人 五刚体模型 脚趾 轨迹规划 稳定性 
基于ZMP法的仿袋鼠跳跃机器人着地阶段运动稳定性分析
《机械科学与技术》2008年第11期1338-1342,共5页葛文杰 文放 
国家863计划项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金项目(50375120)资助
基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型,运用拉格朗日法,建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程,采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人的运动稳定性,提出了其着地运动稳定裕度的计算方法和判据;采用Matlab仿真工具,结合实例分析,对机器人...
关键词：跳跃机器人 五刚体模型 零点力矩 运动稳定性 着地阶段 
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