国家自然科学基金(51374007)

作品数：37被引量：160H指数：7
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基于局部信息熵和梯度漂移的双目视觉测量算法被引量：2
《激光与光电子学进展》2023年第12期323-331,共9页周书华 许四祥 董晨晨 张浩 
国家自然科学基金(51374007);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0259);特种重载机器人安徽重点实验室开放基金(TZJQR005-2021)。
针对传统特征检测算法检测效率低、匹配正确率低和双目视觉测量精度不足等问题,提出一种基于局部信息熵和梯度漂移的双目视觉测量算法。首先,将图像划分成若干子区域,计算各子区域局部信息熵筛选出高熵区域,并利用oriented FAST and rot...
关键词：机器视觉 双目视觉 局部信息熵 改进旋转不变local binary patterns 梯度漂移 测量精度 
基于改进FAST和BRIEF的双目视觉测量方法被引量：10
《激光与光电子学进展》2022年第8期163-170,共8页宋超群 许四祥 杨宇 化猛奇 
国家自然科学基金(51374007);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0259);特种重载机器人安徽重点实验室开放基金(TZJQR005-2021)。
针对传统features from accelerated segment test(FAST)算法检测到的角点存在聚簇现象和阈值依靠人为确定,图像匹配算法匹配准确率较低和双目视觉测量精度较低等问题,提出一种基于改进FAST和binary robust independent elementary feat...
关键词：图像处理 双目视觉 FAST算法 BRIEF描述符 灰度梯度法 
基于ROS的机器人去跑偏板坯毛刺自主规划被引量：1
《太原科技大学学报》2021年第2期123-127,共5页蔡永祯 许四祥 杨宇 方建中 
国家自然科学基金资助项目(51374007)。
现代钢铁行业采用机器人切除板坯毛刺方法,但板坯在输送辊道中经常发生跑偏现象,采用示教方法无法适应去毛刺工作。针对该现象提出一种机器人结合深度相机去除跑偏板坯毛刺方法,首先在ROS系统中,利用MoveIt-Gazebo联合架构搭建去除跑偏...
关键词：机器人 跑偏板坯毛刺 去除 ROS 深度相机 
基于双目视觉与ROS的机器人去板坯毛刺方法被引量：4
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2021年第1期60-66,共7页化猛奇 许四祥 蔡永祯 宋超群 
国家自然科学基金项目(51374007);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0259);特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金项目(TZJQR005-2021)。
针对传统钢铁行业板坯去毛刺方法无法满足自动化生产的需求,提出基于双目视觉定位的机器人去板坯毛刺方法。在机器人操作系统(ROS)框架下配置所需工作站的仿真模型;通过加速分割检测特征角点检测算法对尺度不变特征变换算法进行改进,采...
关键词：双目视觉 机器人操作系统(ROS) 板坯角点检测 轨迹规划 
一种基于改进ORB算法的双目视觉测距方法被引量：11
《光电子．激光》2021年第2期122-129,共8页宋超群 许四祥 杨宇 化猛奇 
国家自然科学基金(51374007);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2020A0259);特种重载机器人安徽重点实验室开放基金项目(TZJQR005-2021)资助项目。
针对传统基于特征点图像匹配算法误匹配率高和双目视觉系统测量精度低问题,提出一种基于改进ORB算法的双目视觉测距方法。首先采用引导滤波对图像进行预处理,然后将FAST检测得到的特征点作为中心,得到围绕该特征点的区域,将该区域进行分...
关键词：双目视觉 特征点匹配 改进ORB算法 函数拟合 测量 
基于改进ORB算法的双目视觉定位测量方法被引量：10
《传感技术学报》2019年第11期1694-1699,共6页杨宇 许四祥 方建中 蔡永祯 
国家自然科学基金项目(51374007)
针对基于传统特征点检测的双目视觉测量中匹配时间长、误匹配率高和测量精度低的问题,提出了基于改进ORB算法的双目视觉定位测量方法。首先对特征点邻域内的像素点灰度值进行加权,再采用灰度质心法提取特征点的主方向,最后以字符串描述...
关键词：双目视觉 改进ORB算法 视觉测量 亚像素角点 
基于边缘特征和像素结构相似度的图像修复算法被引量：25
《计算机辅助设计与图形学学报》2019年第10期1768-1776,共9页陶兆胜 张敬寒 王磊 占伟豪 王丽华 
国家自然科学基金(51374007);安徽省高校自然科学项目(KJ2016A812)
针对Criminisi算法的块匹配准则仅采取单一颜色判断因子导致无法合理选择最佳样本块,且其在修复过程中使用单一修复模板易出现填充裂纹和错误像素的问题,提出基于边缘特征和像素结构相似度的图像修复算法.首先提出一种局部特征与边缘纹...
关键词：图像修复 边缘检测 结构相似度 信息熵 果蝇优化算法 
基于边缘拟合的双目视觉定位与测量方法被引量：12
《光学技术》2019年第4期412-417,共6页方建中 许四祥 杨宇 王洋 
国家自然科学基金(51374007)
针对双目视觉定位与测量中某些被测物体角点不明显导致检测精度不高的问题,提出一种基于亚像素边缘拟合的双目视觉定位与测量方法。利用双目系统标定的结果对拍摄的图像进行去畸变和立体校正处理;使用Zernike矩方法对预处理的图像进行...
关键词：光学测量 双目视觉 亚像素边缘 直线段检测 K-MEANS聚类 对极几何 
等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划与仿真被引量：1
《太原科技大学学报》2019年第2期143-149,共7页朱宝林 许四祥 郝奇 江天琦 
国家自然科学基金资助项目(51374007)
针对传统连铸工况去毛刺设备的不足,提出了工业机器人搭载等离子去除板坯毛刺新方法,并使用SolidWorks正向设计专用的五轴机器人模型。根据机器人工作实际工况,分段规划其工作路径,并采用MATLAB对不同段轨迹进行仿真规划。接着将机器人...
关键词：去板坯毛刺 五轴机器人 轨迹规划 MATLAB ADAMS 
基于ROS的机械臂结合RGBD相机避障运动规划被引量：7
《制造业自动化》2019年第4期56-60,共5页郝奇 许四祥 江天琦 方建中 
国家自然科学基金资助项目(51374007)
针对传统离线仿真机械臂在真实工作环境发生变化的情况下发生碰撞问题,提出了一种协作机器人结合RGBD相机使用PCL点云避障的新方法,并在ROS框架下进行了联合避障运动规划的研究。首先创建URDF和Xacro,并在其中添加RGBD相机;其次配置Mov...
关键词：ROS RGBD相机 机械臂 避障 运动规划 
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