国家高技术研究发展计划(2011AA040801)

作品数：8被引量：53H指数：4
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相关作者：谢惠祥尚建忠罗自荣马宏绪刘晓初更多>>
相关机构：国防科学技术大学广州大学清华大学北京交通大学更多>>
相关期刊：《机电工程技术》《组合机床与自动化加工技术》《广州大学学报（自然科学版）》《国防科技大学学报》更多>>
相关主题：四足机器人运动控制步态柔顺控制方法更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
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新型PCB自动钻靶装置最优扫描区间研究
《组合机床与自动化加工技术》2015年第7期80-82,86,共4页刘晓初 何铨鹏 姬武勋 郭莹莹 王豪 
国家高技术研究发展计划:高性能四足机器人原型系统研究(2011AA040801);广东省教育部产学研结合项目:OGTBM系列高精密涂布生产线(机)(2011B090400436)
针对原PCB钻靶装置定位流程繁琐、钻孔量少等缺点,设计了一台以全范围扫描方式代替红外线定位的新型PCB自动钻靶装置,并说明了其系统工作原理。为了进一步获得该装置有效扫描区间,对不同尺寸和厚度的PCB进行了摆放试验。在利用实验数据...
关键词：PCB钻靶装置 扫描区间 偏移量 
接触力控制的单腿机器人姿态控制被引量：1
《国防科技大学学报》2015年第2期112-116,共5页侯文琦 王剑 韦庆 马宏绪 
国家863计划资助项目(2011AA040801);国防科技大学博士生跨学科联合培养计划资助项目(kxk140101)
为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间...
关键词：ACROBOT 姿态控制 接触力控制 滑动 多环控制 
四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制被引量：17
《机器人》2014年第6期676-682,共7页谢惠祥 尚建忠 罗自荣 薛勇 
国家863计划资助项目(2011AA040801)
为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反...
关键词：四足机器人 对角小跑 机体翻转 姿态控制 
一种粗糙地形下四足仿生机器人的柔顺步态生成方法被引量：20
《机器人》2014年第5期584-591,共8页鄂明成 刘虎 张秀丽 付成龙 马宏绪 
国家863计划资助项目(2011AA040801);国家自然科学基金资助项目(61375099);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012JBM088)
传统以刚体动力学为基础的四足机器人运动控制方法对地形误差敏感,无法适应粗糙复杂地形,因此提出一种基于虚拟模型的运动控制方法用于实现四足机器人在粗糙地形下的行走.建立了以足底接触力为约束的高层步行任务和底层运动控制的映射关...
关键词：四足机器人 运动控制 柔顺步态 虚拟模型 粗糙地形 
四足机器人对角小跑动态控制被引量：6
《国防科技大学学报》2014年第4期146-151,共6页谢惠祥 罗自荣 尚建忠 
国家高技术研究发展计划资助项目(2011AA040801)
基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,...
关键词：四足机器人 虚拟模型控制 对角小跑步态 运动控制 
基于博弈的能量获取传感器网络分布式估计算法被引量：1
《广州大学学报（自然科学版）》2014年第1期70-74,共5页刘贵云 张轩睿 刘长红 
广东省自然科学基金博士启动资助项目(S2013040016694);2013年度广东省大学生创新训练立项资助(1107813031);国家高技术研究发展计划项目(2011AA040801);广州大学2013年新苗计划资助项目(2013-05)
针对传感器网络节点环境微能量采集的随机不稳定性问题,文章提出了一种基于完全且完美信息扩展博弈模型的分布式估计算法.该算法以一个典型的量化分布式估计问题作为研究对象,①分析了其微能量采集和能量消耗模型;②重点构建了扩展博弈...
关键词：博弈论 能量获取传感器网络 分布式估计 
基于PowerMill数控工艺文件的研究及其信息提取被引量：1
《机电工程技术》2013年第6期65-69,共5页刘晓初 陶建华 刘华 包佑文 陈志斌 黎福生 
广州市属高校科技计划项目(编号:08C063);国家科技支撑项目子课题(编号:2011BAF09B01);国家863计划项目子课题(编号:2011AA040801)
主要解决在PowerMILL中大量优秀的工艺文件不能得到很好利用的问题,通过对PowerMILL软件平台记录编程过程的工艺记录文件——"宏"的结构、语法以及工艺信息等的深入分析,研究使用"宏"工具记录工艺信息的规律,并在此基础上利用宏文件作...
关键词：POWERMILL 工艺记录 宏 信息提取 
单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法被引量：9
《机器人》2012年第5期525-530,共6页赵明国 裘有斌 陈向 李嘉 
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLR2010-ZD-01);国家自然科学基金资助项目(60875065);国家863计划资助项目(2011AA040801)
传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿...
关键词：跳跃机器人 时间事件 状态事件 
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