国家高技术研究发展计划(2006AA04Z254)

作品数：9被引量：64H指数：4
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相关作者：李斌马书根王越超张政张力平更多>>
相关机构：中国科学院日本立命馆大学中国科学院研究生院长安大学更多>>
相关期刊：《东北大学学报（自然科学版）》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《中国机械工程》《机械科学与技术》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
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蛇形机器人步态产生及步态分析被引量：29
《机器人》2011年第3期371-378,共8页郁树梅 马书根 李斌 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61075103);国家863计划资助项目(2006AA04Z254)
以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方...
关键词：蛇形机器人 步态 螺旋运动 
基于微分几何的蛇形机器人移动与操作统一动力学模型研究被引量：6
《中国科学：信息科学》2011年第2期190-206,共17页王智锋 马书根 李斌 王越超 
中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿资助项目(批准号:07A1200101);国家高技术研究发展计划(批准号:2006AA04Z254)资助项目
蛇形机器人本体是一种多关节串联机构,可以在各种环境中运动,并且当一端固定时可以实现操作.本文提出一种蛇形机器人移动与操作的统一动力学建模方法,统一蛇形机器人移动状态及操作状态的动力学方程.机器人从移动状态到操作状态的转换...
关键词：蛇形机器人 动力学 统一模型 微分几何 移动 操作 
可重构模块化机器人系统的爬坡能力研究
《中国机械工程》2009年第13期1551-1556,共6页张力平 马书根 李斌 张政 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z254)
介绍了一种新型的可重构模块化星球探测机器人系统,详细分析了子机器人组合的三种基本构型:手臂在前,首尾相连成串状;手臂在后,首尾相连成串状;两个子机器人首尾相连成环状。以两个子机器人为例,对爬坡过程中子机器人系统的各种组合形...
关键词：机器人 静力学 构型分析 爬坡能力 
可重构模块化机器人系统的翻越台阶能力研究被引量：3
《中国机械工程》2009年第12期1407-1412,共6页张力平 马书根 李斌 张政 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z254)
从分析系统的工作原理和子机器人运行机理入手,对可重构模块化星球探测机器人系统的翻越台阶能力进行了研究。对于单体子机器人,提出了通过加反向速度和规划手臂姿态的方法,使其能够顺利翻越台阶型障碍物,增强了单体子机器人的翻越台阶...
关键词：可重构 子机器人组合 运动机理 翻越台阶 
一种可变形移动机器人协同构形变换方法被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2009年第4期491-494,共4页吴成东 刘同林 李斌 刘金国 
国家自然科学基金资助项目(60705029);国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z254);中国科学院先进制造基地创新基金资助项目(07F1240101)
提出了一种可变形移动机器人AMOEBA-I的协同构形变换方法,建立了机器人系统的数学模型,对各个模块之间的协同变换及运动特性进行了分析.研究了机器人3个模块在协同变换过程中的电流变化情况,实现了3种特殊构形之间的变换.通过理论分析...
关键词：可重构 模块 机器人 可变形 协同 
星球探测系统的多机器人组内协作研究
《机械科学与技术》2009年第3期416-420,共5页张力平 马书根 李斌 张政 
国家"863"高科技项目(2006AA04Z254)资助
建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN...
关键词：控制模型 探测系统 多机器人 协作 
三维蛇形机器人巡视者Ⅱ的开发被引量：19
《机械工程学报》2009年第5期128-133,共6页叶长龙 马书根 李斌 王越超 
国家高技术研究发展计划(863计划,2006AA04Z254);国家自然科学基金(60375029)资助项目
蛇形机器人具有比传统移动机器人更强的运动能力,为实现机器人的三维运动而开发的蛇形机器人巡视者II是一个具有强驱动力和高机动性的三维蛇形机器人。它由具有3自由度的模块化单元组成,该单元具有俯仰、偏航和回转3自由度,单元的俯仰...
关键词：蛇形机器人 机构设计 蜿蜒运动 外壳形状 
独立操作型可重构机器人群体构形表达和重构优化
《中国科学（F辑:信息科学）》2009年第2期269-280,共12页王明辉 马书根 李斌 王越超 
中国高技术研究发展计划(批准号:2006AA04Z254);辽宁省博士科研启动基金(批准号:20071007)资助项目
独立操作型可重构机器人的单个模块具备独立运动、操作和采样能力,顺应从结构环境中定点作业向非结构环境中自主作业的发展要求,能够更好地应用到环境复杂、危险性高的场合.现有的构形研究主要针对依赖运动型、独立运动型可重构机器人,...
关键词：独立操作型可重构机器人 构形表达 重构优化 
DEVELOPMENT OF A SHAPE-SHIFTING MOBILE ROBOT FOR URBAN SEARCH AND RESCUE被引量：12
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2008年第2期31-35,共5页YE Changlong MA Shugen LI Bin 
National Natural Science Foundation of China(No. 60375029);National Hi-tech Research and Development Program of China(863 Program,No.2006AA04Z254)
A portable shape-shifting mobile robot system named as Amoeba Ⅱ（A-Ⅱ） is developed for the urban search and rescue application. It is designed with three degrees of freedom and two tracked drive systems. This robot...
关键词：Urban search and rescue Modular-unit Shape-shifting robot Environment adaptation 
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